戚繼光調防北方後，針對蒙古騎兵突襲戰術，又另行製定戰術，強調發揮火器的遠距離殺傷作用。他重新整編軍隊，將步兵戰術改造為以發揮火力為作戰手段，以車輛作為掩護，步兵戰陣以火力車輛為核心。所謂以車“束部伍”，以車“為營壁”，以車“代甲胄”。每車裝備兩門佛郎機火炮，四枝鳥銃。士兵24人，分為“奇、正”兩隊：正隊10人，六名佛郎機炮手，兩名火箭手，兩名弓箭手，一名舵工，一名車正；奇隊四名鳥銃手，兩名快槍手，兩名藤牌/火箭兵，兩名銳鈀/火箭兵，一名火兵（炊事員），一名隊長。在敵騎兵來襲時，100步內聽天鵝聲喇叭為號，鳥槍一齊開火，然後快槍開火，銳鈀兵上前架起火箭發射，弓箭手再發射弓箭。敵軍接近至30步內，聽號令全隊出戰，排列鴛鴦陣，快槍手掉轉快槍以槍當棍，鳥槍手棄槍換用長刀。當中軍擂三通鼓時，不拘陣勢，必須盡數“上前血戰”。敵軍退走，聽鳴金聲，撤回重整陣勢，防備敵軍回頭突襲。這一戰術將火器和冷兵器結合使用，但看來戚繼光估計在冷兵器掩護下仍舊難以重新裝填火器，因此才明確火器一次齊放後即改為冷兵器格鬥，隻有在依托車輛防守作戰時，才強調輪番開火射擊，並說明在敵軍逼近時還是要步兵出陣格鬥，暴露出當時的各類火器發射速度過慢的致命缺陷。
明末兵部尚書孫承宗督師遼西，進一步發展步兵使用火器的戰術。他改編軍隊，五人為伍，二伍為什，二什為隊，共25人，配備一輛裝運火器的偏箱車，裝備佛郎機火炮二門，鳥槍二枝，三眼槍六枝。各什有一伍由三名三眼槍手，一名鳥槍手，一名火箭兵組成；另一伍三人為佛郎機炮手，一名火弩手，一名長槍兵。各隊環繞成基本的車營方陣，可以變化為曲陣、直陣、銳陣等陣勢。作戰時強調要“槍用連環、炮用疊陣”，靠發揚火力殺傷敵軍。不過當時的火器並不比戚繼光時有什麼明顯的改進，要不間斷射擊實際上是不可能的。在鳥槍、佛郎機、三眼槍、火箭輪番發射後，還是需要近戰格鬥。孫承宗以這種編製和戰術編練了8萬人的部隊，使用火器的士兵要占到三分之一，在一段時間裏比較有效地阻止了滿清向關內的擴張。
清朝入關後組建的綠營兵部隊，繼承了明後期強調火器殺傷力的傳統，但是不再以戰車為野戰掩體和編製單位，這或許是考慮到在綠營兵和八旗兵配合作戰時，隻要發揚了火力後，八旗騎兵就足以對付敵軍騎兵。也有可能是為了防止綠營兵獲得對抗八旗騎兵的實力。綠營兵具體作戰編製以及戰術不詳，很可能基本沿襲了明末的配備，三分之一左右的士兵是操作火器的。而在很長一段時間裏，與清軍作戰的各種軍隊明車營方陣圖往往是沒有任何火器裝備的，被清軍槍炮一轟就支撐不住，因此清軍能夠屢屢獲勝。太平軍興起後，在與綠營兵的作戰中很快掌握其弱點，在百步開外遭到射擊後，仍然冒死前進，以投擲火罐打亂綠營兵陣型，然後以密集的藤牌護身，貼近綠營兵以長槍猛戳，同時集中火器抵近猛烈射擊。綠營兵來不及裝填槍炮，又毫無決死戰鬥的勇氣，也沒有任何防護裝備，在近戰中死傷累累，很快就會潰敗。
曾國藩等人組建起湘軍後，認真總結綠營兵戰術的缺陷，也仔細研究了太平軍的戰術。曾國藩因此仿照戚繼光的戰術，強調火器與冷兵器的結合使用。但是不再將火器兵與冷兵器兵混編為小隊，也不采用戰車，而是以哨為基本戰鬥單元，每哨有兩隊抬槍（各有抬槍3杆）、兩隊小槍（各有鳥槍10杆）、四隊刀矛（每隊10人），作戰時盡量依靠發揚火力殺傷敵軍，必須在百步以內才可以發出射擊命令。抬槍先發射，然後鳥槍兵分三層射擊：每層兩人臥射、兩人跪射、兩人立射，射擊後迅速從兩側繞到陣後裝填；第二層、第三層依次射擊。如果敵軍已衝到陣前，則由刀矛隊以一字陣（一行橫隊）或二字陣格鬥掩護，鳥槍手裝填結束後繼續開火。
由於太平軍沒有騎兵，步兵衝鋒速度較慢，因此有利於湘軍的火器戰術發揮作用。但是太平軍人多勢眾，士氣高昂，特別是後來也裝備了大量火器，在野戰中仍然經常擊敗湘軍。因此曾國藩又確定盡量依托營壘工事發揚火力的戰術。這可以說是“營陣”。湘軍的“紮營之規”要求每支部隊到達目的地後，必須尋找地勢較高的地方紮營，中軍居中，四哨分布前後左右。挖壕築牆，遍布花籬（拒馬）。牆以土築，包砌土坯，要高八尺、厚一丈；壕要一丈五尺深，最好多道；花籬用長五尺的粗木尖頭樁，三尺埋土中，最好要有五六層。限四小時完工。紮營前不得休息，也不可作戰。盡量不主動出擊，引誘敵軍來攻，使敵軍暴露在火力網下，在槍炮裝填的間隙無法靠近肉搏。這稱之為“結硬寨，打呆仗”。即使進攻城市，也使用這一戰術，以己方營壘圍困敵方陣地致勝。
在野戰中，湘軍注意到當時陸續從西方引進的槍炮射程遠、精確度高，可以遠距離殺傷敵軍，因此極端重視作戰地形，要求搶占便於發揚火力的地勢。每次作戰前主將必須親自察看地形，繪製地圖，複製後召開作戰預備會議，要求各級軍官都明了作戰地域的地形，製定計劃。作戰中盡量依托有利地勢發揚火力，即使戰敗也可以火力掩護交替撤退，不至於潰散。
湘軍的戰術代表了中國軍隊從冷兵器格鬥戰術過渡到發揚槍炮火力戰術的最高水平，隨著西方近代槍炮的引進，湘軍和繼起的淮軍中刀矛兵迅速減少，到太平天國、撚軍等反清起義被鎮壓後，這兩支軍隊的主力部隊已幾乎全部使用槍炮作戰，其戰術也逐漸過渡到近代散兵戰術。