如果是在山地作戰，橫陣難以展開，李靖主張將進攻陣勢改為“豎陣”。將弩兵、弓兵、戰鋒分別編隊，依次一一豎向排列，後方並列駐隊，一齊聞鼓聲發起衝鋒。顯然是企圖依靠弩、弓兵密集發射箭矢打開缺口，戰鋒隊乘勢向前格鬥；如果進攻受阻，第二波再如法炮製。
李靖以2萬人、其中1.4萬人為戰鬥兵的部隊為例，主張編成七個軍：前軍、後軍、左軍、右軍、中軍、左虞侯軍、右虞侯軍。中軍是指揮部所在地。作戰時可以將七個軍成一字形排開為“橫陣”，每個軍按照上述基本陣法排列陣勢，軍與軍之間有間隔，中軍位於中央，並在最右方部署“奇兵”。這是一個可以機動的基本陣勢。在追擊戰時可以改為“雁行陣”，以右虞侯軍突前，兩邊梯次排列其餘六軍。在駐紮以及防守時可以將中軍位於中央，其餘六個軍環繞中軍部署，這被後世稱之為“六花陣”。
曆代最重視陣法的莫過於宋朝。宋朝最大的軍事威脅始終來自於北方的遊牧民族騎兵，而宋朝因為喪失了放牧馬匹的優良草場，一直組織不起像樣的騎兵與之抗衡。為了在野戰中取得優勢，宋太祖親自製作了“禦製平戎萬全陣圖”，試圖以綿密縱深的陣勢來抵禦騎兵的衝擊。這個陣法是一個空前的大陣，以11萬多名步兵組成三個方二裏的大方陣，每個方陣周遭每五步就排列大車一乘、步兵22人，1400多乘大車圍起的陣地內還有5000名步兵為預備隊。在這三個大方陣外部署騎兵，前、後兩陣各5000騎兵，東、西稍陣（即兩翼）各1萬騎兵。總兵力達到14萬多人，展開的正麵寬達17裏。這個陣勢似乎是要等對方騎兵先進攻，再來後發製人。這張陣圖算是宋朝皇帝的傳家寶，代代相傳，可是顯而易見的是，總是力求按照這張陣圖去作戰的宋朝軍隊既沒有能夠“平戎”，也沒有能夠“萬全”，北宋初期對遼、西夏的戰爭史幾乎就是一整部敗仗記錄。
北宋後期的《武經總要》一書記載了當時宋朝軍隊使用的一些主要的陣法，號為“本朝八陣”。該書以指揮1.4萬人的軍隊（50人為隊，共200隊步兵，80隊騎兵）為例，圖示了這八種陣法。其基本的陣勢是四方形的方陣。組成“牝陣”時，左右兩翼向前伸出一支小部隊，比前代的倒八字的“箕陣”要保守得多。組成“牡陣”時，前軍以弓、弩隊為首，以下戰鋒隊、戰隊依次展開，形成錐形攻擊陣勢，而主力仍組成四方的陣勢。組成所謂“衝方陣”，實際仍然是四方形的方陣。組成“車輪陣”（也就是“圓陣”）時，與唐“六花陣”相仿，排列六邊形的陣勢。“罘陣”是將前、後軍展開為橫隊，主力在中央為縱隊，橫隊搜索，主力突擊。“雁行陣”是八字形的陣勢。“容輜重方陣”，是防守的陣勢，將輜重車輛圍護在中央。總的來看都是以密集、但機動性較差的步兵方陣為主體。
南宋初年吳磷在今陝甘一帶組織防禦，為對付金軍騎兵衝擊，又設計“迭陣”。作戰時以鐵鏈連接的拒馬擋在陣前，第一排為長槍兵，坐在地上，樹起長槍以屏障身後的弓箭手；第二排為最強弓手，第三排為強弩手，采用跪姿發射；第四排為神臂弓手，采用立姿發射。敵軍至百步內，神臂弓發射，70步距離時，強弓、強弩齊射。然後兩翼騎兵轉到陣前掩護第二撥步兵上前列陣。這一戰術以步兵輪番上前發射箭矢來代替貼身肉搏，收到一定的效果，1141年吳磷就以迭陣在剡家灣（今甘肅天水東北）打敗呼珊率領的3萬金軍。
明朝時火器開始大量裝備軍隊，對於傳統步兵戰術有很大的推動作用。有頭腦的指揮官開始探索如何更好地發揮火器的作用。其中最成功的是戚繼光，他改革了傳統的步兵戰鬥隊形，並且能夠因地製宜，針對不同的敵軍采用不同的步兵戰鬥隊形，使傳統的步兵戰陣發生了重大的變化。
在東南沿海地區與倭寇作戰時，戚繼光注意到倭寇擅長短兵近戰格鬥以及伏擊、奇襲戰術，針對敵軍這一特點，他設計的基本戰術是以長兵頂住敵軍，不讓敵軍的快刀發揮作用，並將行軍隊形和作戰隊形結合在一起，隨時可以投入戰鬥。他編練的“戚家軍”每伍由兩個長槍兵、一個狼筅兵、一個銳鈀兵、一個藤牌（或長牌）兵組成，兩個伍組成的隊由一名隊長指揮。平時行軍隊形號為“鴛鴦陣”（兩列縱隊）：兩個藤牌或長牌兵在前，隊長居右側指揮，後麵依次是兩個狼筅兵、四個長槍兵、兩個銳鈀兵。分伍為單列縱隊行軍，也是同樣的順序。在遭遇倭寇突襲時，兩列縱隊即展開排列為“三才陣”的橫隊：隊長居中，兩邊由狼筅護衛、身後兩側是銳鈀兵支援，兩邊各有一組由藤牌或長牌並護衛的長槍兵，這樣的陣勢使倭寇被狼筅頂在遠處無法靠近，無法使用快刀，相反會被長槍戳傷；一列縱隊展開“小三才陣”：狼筅兵居中、兩側為長槍兵，藤牌兵及銳鈀兵分守左右兩翼。在足以展開的地形上，遇有敵情全軍集結，中軍居中，各營分別組成5×5（隊）的方陣占據中軍前後左右位置，形成十字形的陣勢。前營向前方發起攻擊時，左右兩個營分別從兩側包抄敵軍，後營分隊插入前營各隊之間的間隙，增加攻擊密度。如果是在預設陣地與敵軍作戰，在前方兩側設鳥槍伏兵，三個營大致成鈍三角，中軍居中後方策應，引誘敵軍發起攻擊後，伏兵猛烈射擊，全軍出擊，割裂敵軍予以殲滅。如果戰鬥不利，也強調各營、各哨、各隊要相互接應，逐次掩護。