冷兵器時代由於兵器的殺傷範圍相當有限，因此能夠將兵器殺傷力高度集中的密集戰鬥隊形是製勝的法寶。這種戰鬥隊形在中國古代稱之為“陣”，不同的戰鬥隊形的排列組合方法稱之為“陣法”。陣法的變化很多，也有各種名稱，古代談論戰法、訓練軍隊，最重要的內容就是陣法，是國家軍事製度的重要內容。
早期戰爭中的戰鬥隊形情況已不可考，現在大致可以明了的最早的陣法是西周時期以戰車為主力的陣法。根據藍永蔚《春秋時期的步兵》等論著的考證，當時每輛戰車配備一定數量的“徒”（步兵），“徒”分為幾個小組（兩），分布在戰車周圍，組成基本的戰鬥單元。步兵戰鬥小組在戰車正前方時稱為“前拒”，在戰車兩側前方的稱“角”，平行兩側的為“隊”，在戰車後方的稱“墩”。當時的戰車衝擊力強而向兩側機動的性能很差，因此整個戰鬥隊形由各個戰鬥單元組成一字排開的橫陣，一般分為左、中、右三個編隊，兩側編隊向前突出的叫“角”，或分別叫“左拒”、“右拒”。在作戰開始前，戰車排列成一列橫隊，戰車與戰車之間的空隙由步兵的戰鬥小組填充。戰車全速衝鋒時，步兵在兩側和後方提供護衛；在對方戰鬥隊形被衝散後，步兵追趕上去擴大戰果；如果戰車衝擊受阻，步兵進到戰車前組成防線幫助戰車掉頭撤退。在整排橫陣之後有預備隊“遊闕”，輜重車隊及其護衛步兵。
隨著戰爭規模以及作戰地域的擴大，原來隻“戰國水陸攻戰紋鑒”上的步兵作戰圖起輔助作用的步兵在戰鬥中的作用越來越大。每一戰車配備的步兵越來越多，步兵的戰鬥小組也逐步嚴密，步兵的各種兵器搭配組合，形成一個個的“方陣”，本身就成為一個完整的戰鬥單元，不再是戰車的附屬。這種方陣據後人考證是每五人為伍，五伍為“兩”，由一名甲士“兩司馬”指揮。公元前541年晉軍在太原附近的“大鹵之戰”中，索性將全部車兵編入這種步兵的戰鬥隊形，組編為大的步兵陣勢，得以大敗狄人。不過關於這次戰役中晉軍組編的戰鬥隊形的具體細節，史書記載不詳。據後人考證，當時是將全部士兵組編為五個獨立的大戰鬥隊形，前出的一個號為“偏”（大約有1875人），用來誘敵；“偏”後邊麵有“兩”（大約有3650人），用來接應“偏”；兩側各部署了“左角”和“右角”，左角有大約2100人，號為“參”，右角有大約6000人，號為“專”，從兩側向內合擊；主力部隊“後軍”，有9000人左右。戰鬥開始後前出的兩支戰鬥隊形互相接應將敵軍引誘到主力部隊麵前，然後兩側的“角陣”向內合擊，一舉粉碎了敵軍。這個陣勢被後人稱之為“崇卒之陣”。
戰國時代步兵戰陣交鋒成為最主要的作戰形式。根據後人考證，當時最基本的戰鬥隊形是密集小方陣，以“伍”的縱隊為基礎，每10個“伍”的縱隊排列為“隊”（5×10）；兩個隊組成“伯”，可以橫排（5×20），也可以重疊（10×10）；兩個“伯”組成“曲”，同樣可以橫排一列（5×40），或重疊四隊（20×10），或並列（20×10）。一般戰鬥中以“曲”為基本單位，用各種方法將曲再組編為大的戰陣。
《孫臏兵法》專門有“十陣”篇，記載了10種陣勢：方陣、圓陣、疏陣、數陣、銀行之陣、雁行之陣、鉤行之陣、玄襄之陣、水陣、火陣。後兩種陣勢是講水戰和火戰，實際上與陣法無關，即使是《孫臏兵法》一書本身也稱“用八陣戰者，因地之利，用八陣之宜”，可見實際上步兵戰陣主要是八種。以後各代都以這八種基本陣法而加以變化。所謂的“八卦陣”或許就由此以訛傳訛。
方陣是將一個個小方陣“曲”組成的長方形的大方陣，戰地指揮部“中軍”在方陣之後。小方陣為了集中發揮兵器的殺傷力是相當緊湊的，而大方陣內則必須有間隔，才可以機動兵力。因此有“陣間容陣”的說法，即在小方陣之間要間隔一個小方陣的距離。《孫臏兵法》主張方陣應該是中間兵力薄弱、兩翼兵力加強，以引誘敵軍在中間投入主力，便於本軍兩翼包抄合擊。
圓陣是將“曲”排成環形，中軍位於環形之內。這是一種在戰地進行的環形防禦陣型。
疏陣是將“曲”盡量分散，可以將以上的基本陣型都列為稀疏的戰鬥隊形，加大各行列的間隔，用以迷惑敵軍。
數陣是密集的陣型，和疏陣相反，將各個小方陣的間隔縮小，用來進行近戰格鬥。
錐行之陣，是一個尖角向前的三角形的攻擊陣型，用來衝擊分割敵軍陣型。後世稱之為“牡陣”。
雁行之陣是向前或向後的八字形陣型，兩翼的小方陣梯次排列。向前的雁行之陣是用來包抄敵軍的，兩翼小方陣向前梯次展開攻擊，中間的小方陣掩護中軍。向後的雁行之陣則可以防守，或做撞城式的中間突破攻擊。如果兩翼向前成縱隊、中間的方陣排列較寬，就是“箕形陣”或“牝陣”，可以用中間的一個小方陣引誘敵軍進行中間突破而遭到兩翼的包抄。
鉤行之陣是“前列必方、左右之和必鉤”的陣型，就是基本排為橫型陣勢，而兩翼略向後彎曲，以保障翼側安全。
玄襄之陣是一種“迷陣”、假陣，沒有正式的陣型，主要是指迷惑敵軍。利用地勢多樹旌旗，擂鼓鳴金，揚塵喧嘩，使敵軍判斷錯誤。
現在還沒有史料能夠直接證明《孫臏兵法》所說的這八種陣法就是當時普遍采用的戰陣，隻能推測這應該是作戰經驗的總結。秦漢以後的步兵戰陣的情況也相當模糊，隻有唐朝杜佑《通典》一書記載的唐朝名將李靖的一些語錄，使我們可以得知唐朝步兵的主要戰鬥隊形。
李靖的陣法被後人總稱為“七軍六花陣”。其基本的戰鬥單元是“隊”。和古代的方陣不同，李靖將以近戰格鬥為主的步兵“隊”陣型改為錐形，每一隊的“隊頭”站在全隊最前列，身後是旗手“執旗”，旗手後麵是兩個護旗手“慊旗”，以後是五排步兵，按照7、8、9、10、11人排列，每排比前排多一人，使每一個前排士兵能得到在側後方兩個戰友的支援。“隊副”站在全隊最後，“執陌刀，觀士兵不入者便斬”。顯然這是一個在向敵軍發起進攻時的陣勢。隊與隊組合成一個大的戰陣，一般情況下為橫陣，第一線排列“戰隊”，每三個隊組成一個三角形的大隊，突前的隊為“戰鋒”；第二線步兵兵力略少於與第一線，排列“駐隊”，以隊為單位占據第一線大隊與大隊之間的間隙位置，並在兩側部署兵力相當於駐隊一倍的騎兵隊；第三線部署“奇兵”（預備隊），以隊為單位橫向展開，兵力略少於第二線。