周亞夫是西漢開國大將周勃的兒子，他統率的軍隊素以軍紀嚴明而聞名。
公元前158年，漢文帝劉恒分別到京都長安以南的霸上、以北的棘門、西北的細柳去犒勞保衛都城的將士。漢文帝先到了霸上，駐守霸上的將軍劉禮聽說皇上來了，大開營門，讓漢文帝的人馬直馳而入；漢文帝犒賞完畢，劉禮又命令全營將士列隊相送。漢文帝隨後又趕到棘門，棘門守將徐厲也跟劉禮一樣，誠惶誠恐，列隊迎送。漢文帝離開棘門，在文臣武將的簇擁之下，又浩浩蕩蕩地向周亞夫駐守的細柳軍營走去。
細柳軍營的將士遠遠望見塵土飛揚，來了一隊人馬，立即緊閉營門，彎弓搭箭，做好了戰鬥準備。為漢文帝開路的使者騎馬跑到營門前，見營門緊閉，刀槍如林，急得放聲大喊：“皇上馬上駕到，你們還不打開營門，迎接皇上！”把守營門的將官回話道：“我們將軍有令，軍營中隻服從將軍的命令，不服從皇上的詔令。”任漢文帝的使者如何勸、逼，守營將官就是不開營門。
不久，漢文帝和他的護駕隨從趕到了營門前，請求開門入營，守門將官仍不開門，還是一句話：“軍營中隻服從將軍的命令。”
漢文帝派一名使者拿著符節要去見周亞夫，請求入營，守門將官這才開門讓使者進營。使者見到周亞夫，向周亞夫說明皇上要入營犒賞將士，周亞夫傳令打開營門，讓皇上進入軍營。守門將官打開營門，向漢文帝及其護駕人員鄭重宣布：“將軍有令，軍營中不許騎馬，不許喧嘩！”
漢文帝跳下來，拉著馬韁慢慢地向周亞夫所在的軍營走去。周亞夫和幾名將軍身披鎧甲，頭戴鐵盔，在軍營中迎接漢文帝。周亞夫向漢文帝躬身行了一禮，道：“披甲戴盔的軍人不能行跪拜禮，請讓我用軍禮見陛下。”
漢文帝犒賞完細柳軍營，與眾隨從靜靜地走出軍營大門，眾人這才長長地舒了一口氣。漢文帝慨歎道：“這才是真正的將軍啊！在霸上和棘門，那裏簡直是在兒戲，如果敵人發起偷襲怎麼辦？至於周亞夫，誰能進犯他的軍營呢？”
漢文帝回京都後，將周亞夫提升為中尉，專門負責京城和皇宮的保安工作。在臨終之前，又囑咐皇太子（後來的漢景帝）：“將來如發生什麼緊急變故，周亞夫是可以真正擔負軍隊統帥的人。”
漢文帝死後，諸侯王吳王劉濞帶領其他六個諸侯王造反，漢景帝任命周亞夫為太尉，率兵平叛。周亞夫不負景帝重托，力挽狂瀾，一舉平定“七國之亂”，為鞏固漢朝江山立下汗馬功勞。