佛陀說法時，除了有菩薩、比丘、比丘尼、優婆塞、優婆離參加之外，天龍八部時常參與聽法。天龍八部都是“非人”，是八種神道怪物，即天眾、龍眾、夜叉、乾達婆、阿修羅、迦樓羅、緊那羅、摩呼羅迦。因為“天眾”及“龍眾”排在最首，所以稱為“天龍八部”。
一、天眾
依據佛教宇宙觀，宇宙有三界（欲界、色界、無色界）六道（天、人、阿修羅、畜生、餓鬼、地獄）。天眾是三界中的天道，包括天人和天王。
欲界有六重天，包括四天王天、三十三天、夜摩天、兜率天、化樂天、他化自在天。
色界有十八天，分別為初禪三天（梵眾天、梵輔天、大梵天），二禪三天（少光天、無量光天、光音天），三禪三天（少淨天、無量淨天、遍淨天），四禪四天（福生天、福愛天、廣果天、無想天），以及五不還天（無煩天、無熱天、善見天、善現天、色究竟天）。
無色界有四天，分別為空處天、識處天、無所有處天、非想非非想處天。
佛教認為萬事萬物都是無常的，天神壽命到期以後，仍然是要死亡的。天神臨死之前有五種征狀，分別為衣裳垢膩、頭上發萎、身體臭穢、腋下汗出、不樂本座（“玉子離散”）。這五種征狀就是“天人五衰”。
帝釋是眾天神的領袖。有一次，帝釋天五衰相現，知其不久於世。帝釋天擁有神通，知道自己將轉世投胎為驢，非常恐懼。正好遇到佛陀在講法，便跑去求佛相助。帝釋天看見佛後倒頭就拜，剛拜畢壽命即刻終結，投身驢肚。當天母驢的主人在家宴請賓客，看到那頭驢亂闖亂跳，廚房被驢子弄得一塌糊塗，主人非常惱怒，用鞭子猛打，導致母驢流產，帝釋於是再回到天上，年壽大增。
二、龍眾
天龍八部中“龍眾”中的龍，與我國傳說中的“龍王”或“龍”大致相當。不過古印度的龍沒有腳，主要生活在水中。古印度人對龍非常尊敬，認為下雨是龍從天海中取水灑下人間的，這一點和我國古代文化中的龍很相近。佛經中有五龍王、七龍王、八龍王等名稱。
在法華會上，文殊菩薩告訴智積菩薩，娑竭龍王有一個八歲女兒，以修行《法華經》的因緣，即刻成佛。智積菩薩聽後，感到非常不可思議，並產生了懷疑之心。就在這時，龍女忽然出現，並頭麵禮敬，以偈讚佛。
舍利弗問龍女：女人之身本屬垢穢，不是法器，如何能得無上菩提呢？龍女拿出自己身體上的寶珠獻佛後，問舍利弗及智積菩薩：我剛才用身上的寶珠獻佛，佛收納我獻的寶珠，這個速度快嗎？智積菩薩、舍利弗同時說：非常快。龍女說：我成佛的速度比這還要快。
這時在法會的全部大眾，都看見龍女忽然之間變成男人，具菩薩行，往南方世界，坐蓮華台，成等正覺。具足三十二相，八十種好，普為十方一切眾生演說妙法。
龍女成佛後，為了方便教化眾生，便在觀世音菩薩身旁作了脅侍。
由於對龍的尊敬，世間對德行崇高的人尊稱為“龍象”。“西來龍”指從西方來的高僧。
三、夜叉
夜叉也稱為閱叉、藥叉、夜乞叉等，是佛經中的一種鬼神。“夜叉”的本義是能吃鬼的神，有敏捷、勇健、輕靈、秘密的意思，所以又名“能啖鬼”、“捷疾鬼”、“勇健”、“輕捷”。夜叉麵目猙獰，能騰飛，能土遁，能食鬼，還能傷人、鬼、神。
夜叉有三種：一種出現在地上，一種生活在空中，另一種在天上。現在人們說到的夜叉，主要是指惡鬼。在佛經中，有很多夜叉是好的，夜叉八大將的任務就是“維護眾生界”。除了夜叉八大將，還有“十六大夜叉將”。
從前，有一個夜叉，樣子長得非常矮小，身上的顏色也特別難看，臉長得又黑又醜。一天，這個夜叉心血來潮，跑到了帝釋的寶座上。三十三天的諸多天神見了，很討厭他。大家先是冷言惡語地勸他下來，最後越說嗔恨心越大，開始毀罵這個夜叉。
說來也怪，大家發現這個夜叉越是挨罵，惡相越是減少，而善相卻越來越增加，個子越來越高，顏色越來越鮮麗。這可真是一件令人費解的事。於是天神來到帝釋麵前，把這個情況彙報了一下。帝釋聽了，便來到寶座前，很謙虛地對這個夜叉說：“大仙啊，我是帝釋！”這樣說了三遍，那個夜叉便漸漸變回了原來的樣子。