第四卷 海戰先鋒潛水機器人 第二章 水下士兵--潛水機器人之路
到目前為止潛水機器人已發展到第三代。
（一）母船控製：第一代潛水機器人在潛水機器人研究的初始階段，設計製造的是一種潛水機械，用以替代人進入水中完成某些比較簡易的潛水作業，例如傳輸海底電視圖像，進行某些海底機械工程作業。
這類潛水機械，我們可稱之為第一代潛水機器人。
這種第一代潛水機器人，通常就是受母船控製的無人潛水機器。
這類潛水機器人通常由機身、傳感器、微型信息處理儀以及傳動裝置等部件組成。
運用電子計算機和液壓操縱等新技術，可使這類潛水機器人在水下完成-些規定動作並長時間地持續工作。
對潛水作業的動作進行分解，可以分成很多標準化的簡單動作。
這樣，對潛水機器人可以裝設同一種控製係統，經過控製係統的調整，就可完成多種較複雜的組合動作。
這種潛水機器人需要母船的控製，它還不是那種完全自主行動和工作的高級水廠機器人。
實施控製的母船通常要具備水下圖像係統、水下狀況係統、水聲導航係統、潛水機器人收放設備、遙控操縱台、數據記錄計算裝置等。
（二）敏感加強：第二代潛水機器人能不能操縱潛水機器人，讓它作出很複雜的動作，以完成各種高難度的水下作業任務呢?這是可能的。
關鍵之一，在於操縱係統的完善程度。
操縱係統的完善，最重要的是要提高感覺裝置的靈敏度。
由於深水作業的特點，感覺係統對於潛水機器人來說要比其他類型的機器人顯得更為重要。
第二代潛水機器人的操縱係統已具備越來越“敏感”的感覺裝置。
感覺裝置由傳感器和信息處理係統組成。
傳感方式可以是觸覺傳感、壓力傳感、超聲波傳感或者光學傳感。
由於感覺“靈敏”了，潛水機器人就有了在水下辨認物體和適應實際工作需要的若幹功能。
可完成相應的各項動作。
操縱人員在母船上觀察和了解潛水機器人的“感覺”材料，就可以發出指令，指導潛水機器人更完善地選擇動作程序。
潛水機器人根據操縱人員的意誌，開動適當的動作係統，自動完成相應的各項動作。
為了使操縱人員能夠“放手讓潛水機器人自動工作，可以使用一種潛水機器人控製器，母船先把控製器調整好，放入水裏後，通過電纜向控製器供電、下達指令和實現通信聯絡。
對潛水機器人的控製，可以采用多種方式。
一是母船電纜直接接通潛水機器人；二是母船通過電纜指揮控製器，控製器有線控製機器人：三是母船通過電纜指揮控製器，控製器無線遙控潛水機器人；四是母船無線直接遙控潛水機器人。
從現代科學技術來看，其指揮、控製係統不外乎采用普通通信電纜通道、光纖維通道、水聲通道、水下激光通道。