據王陽明的弟子錢德洪載，在王陽明初回浙江的時候，朋友之間的往來並不多。後來，從四麵八方趕來聽王陽明講學的人越來越多，到了嘉靖二年（1523年）以後，很多人都與王陽明比鄰而居，就像天後宮、光相寺等寺廟一樣，每間屋子裏，常常有幾十個人在一起吃飯，晚上連睡覺的地方也沒有，就在席子上交替躺著。這些人擁擠在一起，條件不可謂不艱苦，可他們卻是樂此不疲，歌詠聲竟通宵達旦。除卻圍坐在王陽明身邊聽他講學，眾人也常相約一起到會稽山、大禹陵、陽明洞天等山中寺廟去遊學。有相聚自然就有別離，一批又一批的弟子來了，也有一批又一批的弟子離開。每逢臨別，王陽明總是忍不住對弟子們叮嚀一番：各位雖然離別了，但是還離不開天地之間，隻要誌同道合，就算忘記你們的容貌也無所謂。而各位慕名而來的弟子，每每聽完王陽明講學出門後，沒有不跳躍稱快的。
王陽明的一位弟子就曾言：先生在南京以前，朋友和同學雖然也很多，但是都沒有像在越地這樣昌盛。這固然與先生講學時間久了，信奉先生學問的人越來越多有關，更主要的還是因為先生的學說日益完善，感召的方法和對學問的引申變化無所不至，自然與先前有所不同了。
這位弟子也算悟得王陽明講學的真知魅力。
為讓更多世人得到陽明先生思想學說的惠澤，王陽明的弟子高徒也紛紛將王陽明先生平時的講學內容輯錄刊刻。早在正德十三年（1518年）八月，王陽明的弟子薛侃及陸元靜，即在江西虔州首刊《傳習錄》三卷，那三卷多為王陽明英年早逝的心愛弟子徐愛生前所記錄，相當於現行的《傳習錄》上卷。六年後，也就是嘉靖三年（1524年）十月，其弟子南大吉又在越地編纂王陽明先生的論學書簡，續刻《傳習錄》五卷，大致相當於現行《傳習錄》中卷。又三年後，嘉靖六年（1527年）四月，也就是在王陽明受命出征廣西的前一個月，鄒謙之在其貶謫地南直隸省廣德州刊刻了《王陽明先生錄》。在錢德洪後來編纂的《王文成公全書》中，詳細記載了《文錄》刊刻的前後經過。
據錢德洪記載，彼時，鄒謙之欲將先生文稿刊刻發行，去征求王陽明的意見，卻被王陽明拒絕了：“不可。吾黨學問，幸得頭腦，須鞭辟入裏，務求實得，一切繁文靡好。傳之恐眩人耳目，不錄可也。”鄒謙之請求再三，王陽明這才從近期文稿中抽出約三分之一，一一標明執筆年月，命錢德洪編纂，但還是叮囑錢德洪道：“所錄以年月為次，不複分別體類者，蓋專以講學明道為事，不在文辭體製間也。”錢德洪懇求先生將剩餘文稿一起收錄編纂，王陽明說：“此愛惜言辭之心也。昔者孔子刪述‘六經’，若以文辭為心，如唐、虞、三代，自《典》《謨》而下，豈止數篇？正惟一以明道為誌，故所述可以垂教萬世。吾黨誌在明道，複以愛惜文字為心，便不可入堯、舜之道矣。”世間多少所謂的聖人大師，唯恐自己的言行文字不能流傳後世。弟子們輯錄刊刻他的文稿，在王陽明看來是重文辭之心尚在，那與他講學明道的初衷是相背離的，所以他一再拒絕。後經錢德洪苦苦懇求，王陽明這才又拿出一些篇章，錢德洪將其編輯起來寄給鄒謙之，這便是如今廣德版的《文錄》。
王陽明一生著述頗豐，若無弟子們殷勤輯錄刊刻，今天的讀者也許就難以讀到這些精彩的言論，聆聽先生的教誨。王陽明拒絕將自己的學說輯錄成書，也是有他的擔心所在。那時，朱子學尚盛，朝中每每都以他的新學為偽學，如果把那些文字記載到書中，容易給那些人落下口實是其一；其二，也是王陽明最為擔心的一點，他擔心一旦自己的思想被錄入書中，人們便要去追求字麵文義注重修辭，倒因此而忽視了他明道之誌，誤解聖學。王陽明對朱子的批判，也多來自這方麵的原因。
終老林下，講學布道，是王陽明最大的心願，然而時間到了嘉靖六年（1527年）五月，王陽明平靜的講學生活不得不再次中止。這一年五月十一日，朝廷任命身為南京兵部尚書的王陽明兼任都察院左都禦史，前往廣西平定思恩、田州的叛賊之亂。六月六日，兵部使者將聖旨送達王陽明的手中。
這思恩、田州叛亂又是怎麼一回事呢？
原來，在廣西有一勢力相當強大的土著岑氏家族。明朝初年，朝廷即讓岑氏土著來分管思恩（今廣西河池市環江毛南族自治縣所在地）、田州（今廣西百色市田陽縣）二府。這二府知府原本同族，但卻是矛盾重重，積怨頗深。
朱元璋洪武二年（1369年），田州府設立，岑氏家族的岑伯顏被命為知府且子孫世襲，這原本是極好的事，誰料等岑伯顏三傳至岑溥時，岑氏家族內部卻出現了危機：這岑溥有兩個兒子，長子岑猇，次子岑猛，因感覺父親偏心，長子岑猇就把父親殺了，而其家中的兩個土目，一個叫黃驥，一個叫李蠻，又將岑猇殺了，這一年，岑猛才四歲。這岑家家風也真是敗到底了，不久之後，兩個土目又反目成仇。李蠻占據了田州，黃驥則帶著岑猛逃到南寧督府，誣告李蠻將要發動兵變。南寧督府遂命令思恩知府岑濬派兵護送岑猛進入田州，卻遭到了李蠻的拒絕。黃驥原本也是野心勃勃的家夥，見回田州受阻，索性與思恩知府做了兒女親家，把自家女兒許給岑濬做了兒媳婦。這下兩家算是親上加親，兩親家翁一合計，幹脆將岑猛給囚禁起來，密謀瓜分田州土地。大約這二人欺負岑猛年少，卻不曾料到還有上一級組織在盯著這事呢。都禦史知道此事之後，大為震怒，他令岑濬立馬釋放岑猛，並命岑猛世襲田州知府。迫於無奈，黃驥、岑濬隻得把岑猛放了，可他們吞並田州的野心卻一日也不曾熄滅，倒是越燃越熾。到了弘治十五年，黃驥、岑濬聯合其他土司一起發兵攻打田州，田州被攻破，岑猛再次逃亡。
這黃、岑二人的行徑終歸把朝廷惹惱了，弘治十八年（1505年），朝廷發兵征討岑濬，岑濬被殺。田州、思恩的恩怨也算吿一段落。但因那些年裏土司首領們頻頻起事生變，朝廷幹脆把統領思恩、田州的差事一並交給了“流官知府”——也就是朝廷派官員前往管理。與土司世襲製相比，朝廷官員流動性大，遂稱為“流官知府”。而原本是田州知府的岑猛則被降為福建平海衛千戶。這下，岑猛又不幹了，他也是夠倒黴，先是家庭遭變，再受人脅迫，才在那知府位上沒坐幾年呢，朝廷又把那權力給收回去了，給了個福建平海衛千戶的職位，也不過一種安慰。岑猛拒絕上任。
此後數年，岑猛不斷在暗中積聚力量。當年劉瑾在朝時，他就曾賄賂劉瑾，雖然最終沒能恢複田州知府的舊職，但還是得到了一個“田州府同知、領府事”的職務。正德年間，江西匪患嚴重，岑猛曾受命發兵江西幫助剿匪，因在此期間立下戰功，又被升為“田州府指揮同知”。很顯然，這依舊不能滿足他。不能得到滿足的岑猛在嘉靖二年（1523年）起兵“反了”——他派兵攻打泗城——那原本就屬於田州的領地——所以，從一開始他就沒認為自己那是在造反，不過是拿回自己應該拿的東西。
朝廷可不這麼認為，他們直接給岑猛的行為定性為謀反，然後派都禦史姚鏌率領官兵前去攻打田州。
嘉靖五年（1526年）四月，姚鏌率領八萬官兵直撲田州。岑猛聽說官軍到來，不但沒有抵抗，還命令他的部屬也不要抵抗，並寫了冤狀去訴冤。姚鏌哪裏肯聽，繼續攻打追殺，他把岑猛的長子殺死，又將岑猛直逼到歸順（今廣西靖西縣）。在那裏，岑猛被自己的親家岑璋殺死。領著岑璋獻來的岑猛首級，姚鏌順利向朝廷交差。事情發展到現在，似乎一切萬事大吉了，不料這半路上又殺出來一對。
嘉靖六年（1527年）五月，田州土目盧蘇約同思恩土目王受共同起兵，打著岑猛的旗號（他們故意隱瞞了岑猛的死訊）欲恢複田州、思恩的土司建置。姚鏌隻得再以朝廷威勢，合四省兵力來征剿盧蘇、王受，結果卻是出師不利，敗了。
王陽明遂再次被推上了平叛的前台。
這一年，王陽明已經五十六歲，疾病纏身不說，實際上他已經脫離政事五六年。這個時候朝廷又將他想起來，莫非是朝廷真的如此惜才？說來讓人歎惋，王陽明晚年拖著一副病弱之軀出征廣西，不過是朝廷內權臣陰謀爭鬥的結果。平定宸濠之亂後，嘉靖皇帝原本已召王陽明進京，欲對其重用封賞，後聽信讒言，又下了第二道聖旨將他阻攔回去，隻給了他一個南京兵部尚書的閑職，還有一個新建伯的空頭銜。
對於朝廷給王陽明的待遇，很多正直之士都頗覺不公，他們紛紛上書諫言皇上：以王陽明的才幹，他該進京入閣輔佐皇上。其時，因為王陽明的才華，他在朝廷中早已是某些人的眼中釘，如今聽說皇上有召他入閣之意，這些人自然是百般設計阻撓，其中楊一清即是一位。楊一清與王陽明的關係頗為複雜，當初他欣賞王陽明，曾極力把他留在京城，忠、泰之變時，他也曾大力支持王陽明。可等有一天，王陽明在朝中的地位直追上來，幾與他比肩並坐的時候，他又坐不住了，與人共同上奏皇上曰：“王守仁才固可用，但好服古衣冠，喜談新學，人頗以此異之，不宜入閣，但可用為兵部尚書。”又適逢廣西田州、思恩亂起，朝廷遂再次將這個亂攤子交給了王陽明。
王陽明力辭。
在這年六月王陽明上呈的《辭免重任乞恩養病疏》（《王文成公全書》卷十四）中，王陽明除了表明自己的身體狀況已不再適宜擔此重任之外，還對兩廣之役發表了自己的看法，在他看來，姚鏌之過，罪不致讓他致仕，在上疏中，王陽明寫道：
臣自正德十四年江西事平之後，身罹讒構，危疑洶洶，不保朝夕。幸遇聖上龍飛，天開日朗，鑒臣螻蟻之忠，下詔褒揚洗滌，出臣於覆盆之下，進官封爵，召還京師。因乞便道歸省，隨蒙賜敕遣官獎勞慰諭，錫以銀幣，犒以羊酒。臣感激天恩，雖粉骨碎身，雲何能報。不幸遭繼父喪，未獲赴闕陳謝。服滿之後，又連年病臥，喘息奄奄，苟避形跡。皇上天高地厚之恩，迄今六年於此矣，尚未能一睹天顏，稽首闕廷之下，臣實瞻戴戀慕，晝夜熱中，若身在芒刺。邇者曾蒙謝恩之召，臣之至願，惟不能即時就道，顧乃病臥呻吟，徒北望感泣，神魂飛馳而已。
今年六月初六日，兵部差官齎文前到臣家，內開奏奉欽依，以兩廣未靖，命臣總製軍務，督同都禦史姚鏌等勘處者。臣聞命驚惶，莫知攸措。伏自思惟，臣於君命之召，當不俟駕而行，矧茲軍旅，何敢言辭？顧臣病患久積，潮熱痰嗽，日甚月深，每一發咳，必至頓絕，久始漸蘇。乃者謝恩之行，輕舟安臥，尚未敢強，又況兵甲驅勞，豈複堪任。夫委身以圖報，臣之本心也。若冒病輕出，至於僨事，死無及矣。
臣又伏思兩廣之役，起於土官仇殺，比之寇賊之攻劫郡縣，荼毒生靈者，勢尚差緩。若處置得宜，事亦可集。姚鏌平日素稱老成慎重，一時利鈍前卻，斯亦兵家之常，要在責成，難拘速效。禦史石金據事論奏，是蓋忠於陛下，將為國家宏仁覆久遠之圖，所以激勵鏌等，使之集謀決策，收之桑榆也。
臣本書生，不習軍旅，往歲江西之役，皆偶會機宜，幸而成事。臣之才識，自視未及姚鏌，且近年以來，又已多病。況茲用兵舉事，鏌等必嚐深思熟慮，得其始末條貫，中事少沮，輒以臣之庸劣參與其間，行事之際，所見或有同異，鏌等益難展布。
夫軍旅之任，在號令嚴一，賞罰信果而已。慎擇主帥，授铖分困，當聽其所為。臣以為兩廣今日之事，宜專責鏌等，隆其委任，重其威權，略其小過，假以歲月，而要其成功。至於終無底績，然後別選才能，兼於民情土俗素相諳悉，如南京工部尚書胡世寧，刑部尚書李承勳者往代其任。
夫朝廷用人，不貴其有過人之才，而貴其有事君之忠，苟無事君之忠，而徒有過人之才，則其所謂才者，僅足以濟其一己之功利，全軀保妻子而已耳。如臣之迂疏多病，徒持文墨議論，未必能濟實用者，誠宜哀其不逮，容令養疾田野。俟病痊之後，不終棄廢，或可量置閑散之地，使自得效其涓埃。則朝廷於任賢禦將之體，因物曲成之仁，道並行而不相背矣。臣不敢苟冒任使以欺國事，不勝感恩激義，懇切祈望之至！
可君要臣死，臣不得不死。王陽明這樣一封言辭懇切、情理並茂的上疏，並沒有打動朝廷。他必須得前往廣西了。
2.依依別情天泉證道
一年兩度中秋節，兩度中秋一樣月。
兩度當筵望月人，幾人猶在幾人別。
此後望月幾中秋，此會中人知在否？
當筵莫惜殷勤望，我已衰年半白頭。
——《後中秋望月歌》（《王文成公全書》卷二十）
這是嘉靖五年（1526年）閏八月十五日，王陽明與門人設宴賞月時作下的一首詩。彼時，他還沒有收到出征廣西的命令。可整首詩中透出的憂傷卻似在冥冥中訴說著什麼。
就要離開自己心愛的講壇與弟子，王陽明心裏有太多不舍，於他的弟子門人，他也有太多的話要說。嘉靖六年（1527年）八月，在出征思恩、田州前夕，王陽明寫下了《客坐私祝》（《王文成公全書》卷二十四），王陽明從日常生活細節著手，叮囑弟子們要注意的事項，其殷殷深情，拳拳之心，讀來讓人感動。
但願溫恭直諒之友來此講學論道，示以孝友謙和之行。德業相勸，過失相規，以教訓我子弟，使毋陷於非僻。不願狂躁情慢之徒來此博弈飲酒，長傲飾非，導以驕奢淫蕩之事，誘以貪財黷貨之謀，冥頑無恥，扇惑鼓動，以益我子弟之不肖。嗚呼！由前之說，是謂良士；由後之說，是為凶人；我子弟苟遠良士而近凶人，是謂逆子。戒之戒之！嘉靖丁亥八月，將有兩廣之行，書此以戒我子弟，並以告夫士友之辱臨於斯者，請一覽教之。
嘉靖六年九月八日，王陽明出征田州、思恩的前夜，眾門人弟子都到王陽明府中來給先生送行。那是一場氣氛頗為沉重的告別。王陽明五十六歲受命出征，又帶著一身疾病，那一去，何時回來，可否回得來，誰也不願多想。那一夜，座中再無平時講學論道的熱烈氣氛，有的隻是誰也不願意挑明的深深離情。
夜半時分，眾人散去，王陽明拖著疲憊的步伐欲回屋時，回身卻看見弟子錢德洪與王龍溪還站在庭中。二人停駐不去，想必是還有話要與自己講，王陽明遂移步天泉橋，聽他們細細分論。這二人，果真是帶著問題來。
原來，在九月八日這天白天，錢德洪與王龍溪曾訪張元衝於舟中，談起老師教的“四句宗旨”：“無善無惡是心之體，有善有惡是意之動，知善知惡是良知，為善去惡是格物。”二人意見發生分歧，相持不下，遂前來找老師明示。
王龍溪對此“四句宗旨”的理解是（《王文成公全書》卷三十四）：
此恐未是究竟話頭。心體既是無善無惡，意亦是無善無惡，知亦是無善無惡，物亦是無善無惡。若說意有善有惡，畢竟心亦未是無善無惡。
王龍溪以為老師的這四句宗旨並不能完全說得通，有前後相矛盾處。
他主張“四無”說、“無善”說，即：如果心之本體無善無惡，意、知、物皆無善無惡。（井岡田彥：《王陽明大傳：知行合一的心學智慧》）
對王龍溪的這一觀點，錢德洪持反對意見（《王文成公全書》卷三十四）：
心體原來無善無惡，今習染既久，覺心體上見有善惡在，為善去惡，正是複那本體工夫。若見得本體如此，隻說無工夫可用，恐隻是見耳。
錢德洪認為：心體是天命之性，原本是無善無惡的。但人耳聞目見所得的意念上則有善惡在。格物、致知、誠心、正意、修身，其正是要恢複人性本體的功夫。如果意本無善惡，那麼，以上的功夫就不消再說了。
他主張“四有”說、“有善”說，辯論王陽明“四句宗旨”的正當性。（井岡田彥：《王陽明大傳：知行合一的心學智慧》）
聽到兩人的辯論，王陽明非常高興，對二人道：
我今將行，正要你們來講破此意。二君之見，正好相資為用，不可各執一邊。我這裏接人原有此二種。利根之人，直從本源上悟入。人心本體原是明瑩無滯的，原是個未發之中。利根之人一悟本體即是功夫，人己內外一齊俱透了。其次不免有習心在，本體受蔽，故且教在意念上實落為善去惡。功夫熟後，渣滓去得盡時，本體亦明盡了。汝中之見，是我這裏接利根人的；德洪之見，是我這裏為其次立法的。二君相取為用，則中人上下皆可引入於道。若各執一邊，眼前便有失人，便於道體各有未盡。”
——《傳習錄》下卷
也許王陽明早已料到自己的“四句宗旨”會給弟子們造成一定的困惑，所以他也特別希望他們中間有人站出來講破此意。麵對錢德洪與王龍溪的爭執，王陽明心下高興，嘴上卻一邊是鼓勵讚譽，一邊又是叮嚀勸誡。王陽明說，自己開導人，原本有兩種方式：
資質特高的人，讓他直接從本源上體悟。他以為，人心的本體，原是明瑩無滯、未發之中的，這樣的人，隻要稍悟本體，也就是功夫了，他人和自我、內和外一切都透徹了。另外一種人，資質較差，心不免受到沾染，本體遭蒙蔽，因此需要教他們在意念上存個為善去惡的意，待功夫純熟後，心中的渣滓去除幹淨了，本體也就通透明澈了。
在王陽明看來，弟子王龍溪的見解，就相當於他說的對資質較高的人采取的方式，錢德洪的見解，就相當於他說的對第二種人所采取的方式。兩位若互為利用，那麼，中等資質的人都可以明道。若兩位各執一詞，他們就不能步入正軌，就不能窮盡道體。
王陽明的一番教誨，讓兩位弟子陷入沉思。他們似有所悟，又似有所惑。見此情狀，王陽明接著開悟他們道：
以後與朋友講學，切不可失了我的宗旨：“無善無惡是心之體，有善有惡是意之動，知善知惡是良知，為善去惡是格物。”隻依我這話頭隨人指點，自沒病痛。此原是徹上徹下功夫。利根之人，世亦難遇，本體功夫，一悟盡透。此顏子、明道所不敢承當，豈可輕易望人！人有習心，不教他在良知上實用為善去惡功夫，隻去懸空想個本體，一切事為俱不著實，不過養成一個虛寂，此個病痛不是小小，不可不早說破。
——《傳習錄》下卷
對於自己的良知四句宗旨，王陽明充滿自信。他相信，日後弟子們若依他的良知宗旨來因人施教，自然沒有毛病，因那原本就是上下貫通的功夫。王陽明以為，這世間資質高的人，世間難遇，對本體功夫一悟全透，即便像顏子、程顥那樣的前輩大儒也不敢輕易承認，更何況其他人？他還以為，人是最容易因耳聞目見得到意念的，若不去教他在良知上做為善去惡的功夫，隻去懸空思索一個本體，一切就落不到實處，反而會養成一個虛空靜寂的壞毛病。正是擔心弟子們留下這樣的壞毛病，王陽明才在出征前夜又對弟子們做如此一番苦心教導。
這便是著名的“天泉證道”。
王陽明的四句良知宗旨，對後世的影響極為深遠，通俗直白地來理解這四句宗旨即為：
“無善無惡心之本體”，無善無惡原本是心的最本真自然的狀態，是心的本體，而由於心即是理，心外無物、心外無事，所以，在王陽明看來，這個世界原本也是無善無惡的，我們對待天地萬物的態度亦應無善無惡。
“有善有惡意之動”，人人皆有良知，心之本體原本無善無惡，為何這世上終是有好人惡人。在王陽明看來，這是人的心失去本體，良知被私欲所蒙蔽，而良知一旦被蒙蔽，就有善惡之念。
“知善知惡是良知”，王陽明認為，人人心中都有對是非美醜的正確判斷，是就是是，非就是非，簡單明了，這就是良知。去惡從善便是聽從良知，而去善從惡便是良知受蒙蔽。
“為善去惡是格物”，朱子講究“格物致知”，王陽明卻主張從心上為善去惡，從事上來磨煉功夫，存天理，去人欲，讓人的喜怒哀樂恰到好處。
有人說這四句良知宗旨分明體現了王陽明的世界觀、人生觀、價值觀、方法論。
這一天，錢德洪與王龍溪都有很深的感悟。
3.漫漫征程講學布道
嘉靖六年（1527年）九月九日，王陽明從家鄉餘姚出發，踏上了他出征廣西的征程。那也將是他生命中最後的一次旅程了。弟子錢德洪與王龍溪等人也隨軍前往，為王陽明送行。
沿錢塘江、富春江逆流而上，九月二十二日，王陽明一行到達嚴州府桐廬縣富春山下桐江河畔的釣台，那是東漢嚴子陵曾經垂釣過的地方。嚴子陵、王陽明、朱舜水、黃宗羲四人家鄉均為餘姚，被後世人稱為“餘姚四賢人”。對這位同鄉前輩隱士，王陽明一直欽佩有加。正德十四年（1519年）十月，宸濠之亂時，王陽明往南京獻俘，曾經路過此地，卻因時間匆匆而未及登臨。這一次，他依舊隻能遠遠悵望，徒留歎息。一首《複過釣台》（《王文成公全書》卷二十），多少憂傷意：
憶昔過釣台，驅馳正軍旅。
十年今始來，複以兵戈起。
空山煙霧深，往跡如夢裏。
微雨林徑滑，肺病雙足胝。
仰瞻台上雲，俯濯台下水。
人生何碌碌？高尚當如此。
瘡痍念同胞，至人匪為己。
過門不遑入，憂勞豈得已。
滔滔良自傷，果哉末難矣。
此詩有一跋曰：
右正德己卯獻俘行在，過釣台而弗及登，今茲複來，又以兵革之役，兼肺病足瘡，徒顧瞻悵望而已。書此付桐廬尹沈元材刻置亭壁，聊以紀經行歲月雲耳。嘉靖丁亥年九月廿二日書，時從行進士錢德洪、王汝中、建德尹楊思臣及元材，凡四人。
由此詩與跋中可知，此時的王陽明肺病加上足瘡，健康狀況已不容樂觀，而彼時的世道之衰亂則如滔滔江水，讓人憂心。即便如此，王陽明依舊無法放棄自己對天下蒼生的牽念。大禹治水，三過家門而不入。孔子布道，周遊列國，曆盡千辛不舍棄。這些前輩聖人都是他的榜樣。
其實，此時的王陽明也已是眾門人弟子們心目中的聖人。他一路走，一路上不顧顛簸之苦，向弟子們講學授道。等王陽明一行到達浙江省衢州府西安縣時，其門人欒惠、王璣等數十人早已冒雨守候良久。望著雨中一群垂手靜立的弟子，王陽明心中百感叢生，他再次感歎理想與現實的衝突與無奈，與這些弟子們相聚書院，切磋學問，才是王陽明平生最渴望的事：
幾度西安道，江聲暮雨時。
機關鷗鳥破，蹤跡水雲疑。
仗鉞非吾事，傳經愧爾師。
天真泉石秀，新有鹿門期。
在這首《西安雨中諸生出候因寄德洪汝中並示書院諸生》（《王文成公全書》卷二十）裏，王陽明感歎自己以鷗為友、歸隱江湖的理想破滅，卻不得不再次執鉞走向戰場。
錢德洪、王汝中將王陽明先生送到此地不願回程，也有一個理由，他們一直在力勸王陽明先生回杭州去建天真書院，並不斷向王陽明盛讚天真之奇。王陽明又給他們二人寫了另一首詩，對他們的想法表示讚許：
不踏天真路，依稀二十年。
石門深竹徑，蒼峽瀉雲泉。
泮壁環胥海，龜疇見宋田。
文明原有象，卜築豈無緣？
“石門深竹徑，蒼峽瀉雲泉。”那樣幽雅的環境中，講學，做學問，該是何等愜意之事，可它注定不再屬於王陽明了。在衢州，他也不得不與自己心愛的弟子錢德洪、王龍溪分手告別，繼續前行。
嘉靖六年（1527年）九月二十五日，王陽明到達浙江省西部的常山縣，並在此棄舟登岸，進入江西省境。在這裏，王陽明留下了一首講述良知是真道的《長生》（《王文成公全書》卷二十）：
長生徒有慕，苦乏大藥資。
名山遍探曆，悠悠鬢生絲。
微軀一係念，去道日遠而。
中歲忽有覺，九還乃在茲。
非爐亦非鼎，何坎複何離？
本無終始究，寧有死生期？
彼哉遊方士，詭辭反增疑。
紛然諸老翁，自傳困多歧。
乾坤由我在，安用他求為？
千聖皆過影，良知乃吾師。
王陽明年輕時曾為尋求長生之道，一度誤入佛、道之途，人到中年，幡然醒悟，開始一心一意追求聖人之學。及至晚年，他的追求變得越來越堅定，也越來越單純：良知乃吾師。有良知在心，即有光明在心，又何必去向古代聖賢學習？所以“千聖皆過影”。
此時的王陽明，對良知是如此篤定、如此自信。
從浙江省進入江西省之後，王陽明從廣信府上饒縣再次登舟，沿上饒江和弋陽江西下。途中，徐樾、張士賢等門人提出要拜見王陽明，卻被王陽明以人尚在征途為由拒絕了，但他答應他們，等他完成使命回程時再見。徐樾不聽，他竟然從廣信府貴溪縣跟隨王陽明的船，一直靠近鄱陽湖饒州府餘幹縣。見徐樾如此誠意，王陽明隻好讓他到船上來說話。那也是師徒二人最後一次共聚。徐樾的堅持，為他免去心中一憾吧。因為此地一別，王陽明再沒有踏上回程的路。
十月，王陽明從鄱陽湖沿贛江向南逆流而上，到達南昌府的港口南浦。八年前的正德十四年（1519年），南昌府曾是宸濠之亂的主戰場，在這裏，王陽明曾經憑借一支臨時組織起來的疲兵弱旅一舉將朱宸濠的叛軍平定。如今故地重曆，往事一幕幕，太多的感慨與回憶湧至心頭。而眼前南昌百姓的熱情，更是讓王陽明心潮起伏難平淚濕眼角。聽說王陽明要來，通往南浦港碼頭的路被前來迎接他的軍民擠得水泄不通，他們頭頂香爐，滿臉虔誠與期待。王陽明的轎子無法正常前行，老百姓們就用手舉著他的轎子一直傳遞到南昌府官衙。王陽明來南昌府，人們也隨之潮水一樣湧了過來，要拜訪他的人太多，官府隻得安排他們東門進、西門出，有很多人出去後再重新回去排隊。這樣，拜訪從上午八點左右一直到下午兩點多才結束。此後，軍民們又舉行了正式的歡迎儀式。
第二天，在拜謁孔廟之後，王陽明開始在明倫堂講《大學》。那天，明倫堂座無虛席，堂外卻還有人不斷地要擠進去。有一個叫唐堯臣的先前曾不相信王陽明講學，可前一天的出迎儀式深深地震撼了他，他心動了。他拜見王陽明後驚歎道：“三代後安得有此氣象耶！”借著給王陽明獻茶的時機，他終於擠入明倫堂，擠到王陽明身邊。唐堯臣在這一年正式拜師王陽明，後來在嘉靖三十六年（1557年），他在杭州天真書院重刻《王陽明先生文錄》和《傳習錄》。
舊地重遊，當年的金戈鐵馬、戰鼓擂動之地，今日已無旌旗搖動，可那風吹草動的聲音卻依然讓人如聞當年號角聲。看到百姓們頭頂香燈熱情出迎，王陽明更覺得慚愧難當。當年周召公施行仁政，他駐地的棠梨樹都被當地百姓保護起來，那是因為他的聖賢之舉給百姓帶來福澤。可他王陽明又何德何功，能受到百姓如此厚待？彼時的南昌雖然已無戰亂，百姓們卻依然生活在饑饉與繁重的賦稅之中。想到此，王陽明不由心緒難平，他提筆寫下了《南浦道中》（《王文成公全書》卷二十）這首詩：
南浦重來夢裏行，當年鋒鏑尚心驚。
旌旗不動山河影，鼓角猶傳草木聲。
已喜閭閻多複業，獨憐饑饉未寬征。
迂疏何有甘棠惠，慚愧香燈父老迎。
吉安府，與王陽明也有著極深的淵源。宸濠之亂時，吉安府曾是他的指揮地，他在那裏集結軍馬，坐鎮指揮，又在此舉兵討伐，以神兵之速平定了宸濠之亂。在南昌府稍作停留後，王陽明繼續沿贛江逆流而上，到達了吉安府。吉安碼頭，王陽明的三百多門人弟子早已在此垂手恭候，他們將王明陽引至吉安北鄰的名勝——螺川驛站，懇求他為他們講學。
時間太匆忙，王陽明卻是盛情難卻，他隻好站著給弟子們講學，他講道：“堯、舜生知安行的聖人，猶兢兢業業，用困勉的工夫。吾儕以困勉的資質，而悠悠蕩蕩，坐享生知安行的成功，豈不誤己又誤人？”又道，“良知之妙，真是周流六虛，變通不居。若假以文過飾非，為害大矣。”臨別，王陽明又叮囑弟子們道：“功夫隻是簡易真切，愈真切，愈簡易；愈簡易，愈真切。”“功夫隻是簡易真切”王陽明論述良知學的簡易功夫，至此已達極致。