步輦，木質，沒有車幔，輦的倚欄上有鏤空花紋。蟠龍座在中間，冬天在座位上鋪著紫貂皮，夏天則用明黃色的妝緞。四柱上有虎爪螭龍（傳說中無角的龍）的頭，周圍繞以雲龍。蟠龍座前有踏幾，上麵鋪有黃緞，有兩根直轅。其他的同禮輿的行製相同。
天子車駕中，五輅規模大、規格更高、出行時更隆重，出行時意義更在於禮製上作為天子的象征；而輦輿因為規模結構較小，也因為其設計構造更簡單乘坐更為舒適，故在作特殊要求的禮儀場合之外，皇帝出行都乘坐輦輿。
以上是皇帝車馬的具體形製，這隻是宮廷車馬禮儀製度的一個組成部分，還有天子的儀駕製度，即與車馬匹配的儀仗和儀衛等級製度，又稱為鹵簿儀駕製度。
“王者首出庶物環拱而居備物而動，故有儀衛鹵薄之製”，清朝初製，有大駕、法駕鹵薄行駕，行幸儀仗，行駕儀仗等區別，乾隆十三年（公元1748年），根據從簡從省的原則，在原定基礎上經過增改厘定，更訂行駕儀仗為鑾駕鹵薄，行幸儀仗為騎駕鹵薄，最終形成大駕、法駕、鑾駕、騎駕四等鹵薄的定製。
大駕鹵簿，大駕鹵薄有玉輦、導蓋、盥盆、拂塵、唾壺、馬杌、交椅各一件，提爐、香合、水瓶各兩件、儀刀和豹尾槍各三十支、各種大小、行製不同的傘蓋共四十六件，壽扇等各種不同的扇共七十六，各種幢和幡共三十二件，各種式樣的旌、金節、氅和麾共二十八件，各種八旗的纛和有不同代表意義的旗幟共有一百八十三麵，鉞、星、臥瓜、立瓜、吾杖、禦杖、引杖等儀仗共一百一十二件，紅燈六個。接著是玉輅、金輅、象輅和革輅各一乘、寶象五頭、導象四頭、靜鞭四根、仗馬十匹、後護豹尾槍十支、儀刀十把。
皇帝法駕鹵薄所陳列的儀仗與大駕大致相同，法駕鹵薄中的玉輦，由金輦和禮輿代替，導蓋、拂塵、盥盆各增加了一件變成了兩件、唾壺減少了一個、儀刀、豹尾槍各減少了十把變成了二十把，五色華蓋增加了十個變成了二十個，雙龍扇十六柄增加了十二柄，五色金龍纛二十個，減少了二十個，鉞、星、臥瓜、立瓜、吾杖、禦杖、引杖等都由十六件變成了六件，減少了十件，其他的都與大駕鹵薄相同。
皇帝鑾駕鹵薄，前麵設有導迎樂，先是兩根戲竹，接著是六根樂管、四根七孔笛、兩根笙、兩麵雲鑼、一麵導迎鼓和一副拍板。依次是四禦杖、四吾仗，立瓜、臥瓜、星、鉞各四，十麵五色金龍小旗、十麵五色龍纛[2]、十麵雙龍黃團扇、十麵黃九龍傘、一柄九龍曲柄黃華蓋，接著就是皇帝乘坐的步輦了，皇帝的步輦後是持佩刀和執槍的大臣和侍衛。
皇帝騎駕鹵薄出行時，首先在前列奏軍中典雅莊重的音樂，間歇有比較清雅的音樂，樂器列有十六個銅器喇叭，大小各八個，八個嗩呐，接著是兩麵雲鑼、兩根龍笛、兩根平笛、兩根樂管、兩根笙、四麵銅鼓、“二金”[3]、兩個“銅點”[4]等一些其他的古代樂器。在騎駕鹵薄中，皇帝可乘輕步輦或騎馬，在輕步輦或嘛前麵也有各種儀仗，與鑾駕鹵薄中相同，數量上有些微變化[5]，輕步輦前麵有十名佩刀大臣導路，後有倆名佩刀護衛，護衛後跟著是豹尾班侍衛，其中執槍者十人、佩儀刀者十人、佩弓箭者十人。
以上各等鹵簿中，大駕鹵薄用“以郊饗上天，臨馭九伐”[6]，在郊祀大典，萬壽、元旦、冬至三大朝會及諸典禮才陳設大駕鹵薄。出行時執事人員執以上各種法器按序排列好，由公卿奉引，大將軍驂乘，太仆馭車，加屬車八十一乘；法駕“以祭方澤、祀明堂、奉宗廟、籍千畝”， 在北郊大祀和社稷祭祀時天子乘法駕鹵薄，出行時由京兆引奉引，侍中參乘，奉車郎禦之，有屬車三十六乘；鑾駕鹵簿在天子行幸皇城時擺成；在大閱軍隊時，騎駕鹵薄陳於宮門外，在軍營暫停時，皇帝騎駕鹵薄中晨時奏嗩呐樂，晚上奏典雅莊重的軍樂。