犬齒獸類是小型到中等體形的肉食性單弓類群動物，出現於二疊紀，並在三疊紀達到全盛，直到侏羅紀中期才全部消失。犬齒獸類與哺乳動物有許多共同點，如都能在咀嚼食物時進行呼吸，都有幾種不同類型的牙齒，四肢都位於身體之下，能快速奔跑等。所以有古生物學家認為，犬齒獸是哺乳動物的直係祖先。
犬頜獸
犬頜獸是犬齒獸類群的一員，其化石發現於南非的三疊紀地層中，體長約為1米。犬頜獸雖然體形不大，卻是三疊紀早期最危險的肉食性動物之一，因為它的牙齒已經有了門齒、犬齒和臼齒的分化，而且犬齒非常銳利。另外，犬頜獸的四肢位於身體腹側，膝關節向前，肘關節向後，已經能像獸類那樣行走，而不需要貼地爬行了。從上述特點來看，犬頜獸在許多方麵已經接近哺乳動物了。
卞氏獸
卞氏獸是生存於三疊紀晚期至侏羅紀早期的犬齒獸類。從複原圖可以看出，卞氏獸的頭骨結構還比較原始，但頭後骨骼則相當進步。
牙齒已分化為門齒和頰齒，但無前臼齒和臼齒之分。其中上頰齒具三行齒尖，下頰齒僅兩行。卞氏獸的肢骨與哺乳動物極為相似，這也暗示它們可能與哺乳動物有著極為密切的關係。
三叉棕櫚龍
三叉棕櫚龍是一種似哺乳類爬行動物的小型犬齒獸，它習慣過穴居生活，以小型動物為食。從三叉棕櫚龍的骨骼化石可以看出，它已經具備了許多典型的哺乳動物的特征，如牙齒有了門齒、犬齒和臼齒的分別，另外，其口鼻部骨骼上的小穴顯示，它的體表可能覆有體毛，這也和哺乳動物相似。