由於劉忠對那三個向導作了許多工作，他們能真心實意地突破重重困難，終於把紅軍順利地帶出了草地。部隊通過草地以後送他們轉回時，他們含著眼淚，緊緊地握著劉忠的手說：“中國有了工農紅軍，我們就得救了！”
大雪山上，劉忠和偵察科戰士率先踩條路翻越大雪山，為紅軍引路；過草地，劉忠冒死嚐百草，不讓紅軍吃毒草；勇闖天險臘子口，劉忠率領偵察科戰士化裝成國民黨兵，偵察敵情……
劉忠隨長征中的紅軍部隊，跨過雪山草地，進入隴東高原。
蔣介石為了阻止中央紅軍與陝北紅軍會合，緊急調遣了他的嫡係胡宗南部以及西北軍和東北軍主力，在西（安）蘭（州）公路及平（涼）寧（夏）公路沿線，憑借六盤山天險，擺成層層的封鎖網，企圖阻攔紅軍。
衝破敵人的封鎖網，對紅軍來說早已是家常便飯了，但這裏的敵人，有好幾路是善於在西北高原上作戰的騎兵，不免給紅軍帶來一定的困難。當時紅軍部隊裏騎兵很少，當時風傳著種種關於騎兵如何“厲害”的流言，擾亂著人們的情緒。
劉忠所在的紅1軍團首長，很注意部隊中的思想反映，經常向部隊進行打騎兵的教育。剛剛走出草地之後，劉忠聽軍團領導講了一次話，大意說：“同誌們，以前我們一直隻和兩條腿的敵人作戰，現在可要和六條腿的敵人作戰了。其實這六條腿的敵人並不可怕。因為打起仗來，騎兵的目標大，容易瞄得準。騎兵隻要下了馬就少了幾條腿，大大削弱了戰鬥力，比步兵還好打。騎兵宿營下了馬鞍子，最怕受到襲擊。我們要發揮紅軍勇猛機智、出奇製勝的特長，來消滅敵人的騎兵。”
通過六盤山那一天，情況十分緊張，國民黨毛炳文部24師進了隆德、靜寧，馬鴻逵部進到了會寧附近。劉忠隨紅1軍團前進時，路上的平涼、固原等地有東北軍、西北軍占領著。這時，劉忠帶著偵察隊在最前頭，向六盤山搜索前進。由於紅軍行動敏捷，敵人沒有來得及占領要隘，所以部隊順利地通過了六盤山。
當劉忠和偵察員們行至青石嘴以南約一公裏的一個山窪時，走在前麵的偵察員，突然抓到兩個敵人的便衣偵探。當他們看到紅軍的偵察員時，嚇得渾身發抖。劉忠抓住時機，對這兩個便衣偵探進行了教育，從他們那裏得到了敵人的真實情況：青石嘴有敵人的騎兵第7師19團500多人，500多匹馬，20多輛馬車，剛從平涼趕到，還不到兩個鍾頭。
劉忠將盤問俘虜得到的情況，立即向紅1軍團領導做了彙報，軍團首長決定：殲滅這股騎兵。劉忠受命迅速趕到前麵，確實弄清敵情和偵察地形。
劉忠帶著偵察隊，領著一個便衣俘虜，向前走了半裏地，來到一個為叢林籠罩的山坡上，俘虜指著對麵山腳下那個小鎮說：“那就是青石嘴。”劉忠邊聽俘虜介紹，便對前麵的道路和地形進行仔細地觀察。為防萬一，劉忠連忙布置好警戒，繼續了望著山下的情況。
這時大約是上午10點多鍾，太陽照射著青石嘴，那裏的情況用肉眼都看得很清楚。敵人正在起火做飯，家家房頂上都升起了縷縷炊煙，馬都下了鞍子，按馬的顏色一隊一隊的在村外休息，紅的一排，白的一排。馬車也都卸下牲口，仰起車轅，分散在村裏村外。三三兩兩散亂的敵人來回走動著，有的鍘草，有的打水。劉忠看到這些情形，心裏高興地想：“騎兵原來就是這樣呀！我們一個猛衝就可以馬上把它全部消滅掉。”
根據劉忠偵察得來的情報，陝甘支隊首長迅速下達了戰鬥命令：“這正是我們打騎兵的好時機，敵人很驕傲，麵對我們這一麵連警戒都沒有放，我們要用突然的動作，消滅敵人這個騎兵團，通過平寧公路，向陝甘蘇區前進。”其具體部署是：楊得誌率領第1大隊和第2大隊從正麵攻擊，直撲青石嘴，把敵人打亂；張振山率領第5大隊從左翼繞向敵人的側後，迅速搶占對麵的山頭，一麵堵住逃跑的敵人，一麵防止海原方麵的敵人增援；陳賡率領第13大隊從右翼插出去，斷絕敵人的退路，同時向平涼方向警戒，防敵增援。
各大隊立即迅速地、隱蔽地開始行動了，劉忠為偵察來的情報能夠發揮作用而高興。槍聲還是沒有響，他的心裏好像已看見了勝利，正在想像著勝利的情形：在這巍峨的六盤山下，一個整團的反動騎兵即將全部被殲，一支中國革命巨大隊伍就要勝利通過。這些都是將來要載入革命史冊的光榮事跡，它現在就要在我們麵前顯現。而這一切，好像都來得那樣自然，那樣迅速，那樣不可抗拒……
突然，前麵的機槍聲像刮風似地呼呼叫起來了。幾乎在同時，青石嘴周圍的山上到處冒出火星和煙霧。鎮上的敵人，頃刻間亂成一窩蜂。
幾十分鍾後，青石嘴鎮上的槍聲和手榴彈聲慢慢稀疏起來。遠遠看去，隻見紅軍戰士們拉著一匹一匹繳來的高頭大馬，神氣十足地向村外走，戰鬥很快就結束了。
這時，軍團首長把劉忠叫到跟前說：“劉忠同誌，這次搞到幾百匹馬，立即把你們的偵察隊改成騎兵偵察連。另外，你還要準備接受新的任務。將來你們要以騎兵連為基礎，建立我們紅軍自己的騎兵隊伍。現在你快到前麵通知各個單位，把俘虜裏麵的釘掌工人、修理鞍具的工人，還有馬術教官和馬醫官，一定要確實清查出來，對他們好好做做政治工作，讓他們到紅軍裏來為革命服務。”
劉忠接受指示後，立即轉身向青石嘴鎮上跑去。在執行這一指示的過程中，劉忠曾不斷地想：紅軍戰士們從對敵人騎兵的生疏和疑慮，到以勇猛奇襲的戰法殲滅敵人騎兵，進而到我們自己建設一枝紅色的騎兵，這一係列的大轉變，是多麼的順利而迅速，多麼生動而令人鼓舞啊！
從青石嘴戰鬥以後，在長征最後一段行軍中，行列中就出現了威武的騎兵隊伍。而且這支新建的紅色鐵騎，很快在連續戰鬥中發揮了它的威力：在紅軍要進入陝北蘇區的大門吳起鎮時，紅軍的步兵和騎兵，在那裏擊潰了軍閥馬鴻逵和東北軍六、七個騎兵團，消滅了一部。紅軍以這次戰鬥的勝利，作為向陝北蘇區軍民獻出的見麵禮物。
1936年10月22日，劉忠率領騎兵偵察連參加紅軍長征最後一戰，一舉消滅兩千多尾追來的國民黨騎兵，使中央紅軍三大主力順利會師，從此英勇的工農紅軍就勝利結束了史無前例的、具有偉大曆史意義的長征。劉忠在長征途中屢立戰功，成為了紅軍著名的“偵察先鋒”。
劉忠在長征中帶領偵察部隊深入敵占區，在突破敵人四道封鎖線、搶渡湘江烏江、攻取遵義城、四渡赤水河、通過彝民區、奪占曬經關、強渡大渡河、翻越夾金山、通過大草地、突破臘子口等著名戰役戰鬥中，衝破重重難關、種種險情，出色地完成了偵察任務，受到中央首長的表揚，劉伯承稱讚他“功不可沒”。
抗日戰爭後期，劉忠任八路軍第129師386旅旅長。
1945年春天，各解放區的部隊向敵占區先後發起了強大的攻勢。3月底，劉忠率領386旅結束冬季整訓以後，奉軍區首長命令，和4分區的部隊一起接受了開辟豫北的作戰任務。
豫北地區有許多股偽軍，最大的有兩股，一股頭目叫李正德，一股頭目叫張伯華。他們都有千餘武裝。李正德原是豫北一個占山為王的大土匪，抗戰初期，收買了一些地痞流氓，集攏成股，偽裝抗日，不久又叛國投敵，當上了濟源皇協軍的司令，盤踞在緊挨太行山南麓的尚莊。張伯華則盤踞尚莊以南七八十裏的楊莊、毛莊，這家夥陰險狡詐，也是一名鐵杆漢奸。
這兩大股偽軍雖有不少矛盾，但都是日寇的凶惡爪牙，為鬼子把守著豫北“治安區”的大門，扼住我太嶽部隊進出豫北的咽喉地帶，使我豫北敵占區工作難以開展。劉忠率386旅(兼太嶽二分區)曾經三次組織攻打尚莊，均因其據守頑抗和我各方麵條件不夠成熟而未打下，李匪就更加猖狂起來。
這時，盤踞在豫北地區的日軍已退縮到沿交通線的新鄉、濟源等幾個較大的城鎮去了，偽軍成為鬼子的第一線外圍。麵對當時的敵情，應該從何處開刀為好呢？經過仔細研究，劉忠認為張伯華、李正德雖並稱豫北偽軍中的兩霸，可在日本人和汪精衛的麵前，因為張伯華是汪記國民黨的正統，偽政府的縣長，李正德不如張伯華得寵；但論實力，張伯華卻不如李正德雄厚。因此，兩人一直勾心鬥角，爭權奪利，誰都想找機會整倒對方。隻要槍彈打不到他們自己頭上，都會“隔岸觀火”，保存實力的。敵人內部的這個矛盾，正是我們可乘之機。
在究竟先打誰的問題上，有人主張先打李正德，爾後向南推。這樣固然可以震驚小股偽軍，但尚莊西靠沁河，南傍濟(源)沁(陽)公路，雖隻有五六百戶人家，卻築有兩丈多高、五尺多厚的圍牆。牆外有壕，牆下有堡。李匪平時戒備森嚴，我軍偵察人員進不去，報信的群眾出不來，對那裏的情況不能透徹了解，如戰鬥曠日持久，難免貽誤戰機。因此，我們決定奔襲楊莊、毛莊，先打張伯華，打它一個“出其不意，攻其不備”，來個腹內開花。然後再來一網打盡。
作戰決心定下來以後，劉忠故意將打楊莊、毛莊的消息透露給李正德。李正德聽說要打張伯華，正中下懷。他認為八路軍打不下尚莊，才去打楊莊、毛莊，這一仗不管誰勝誰負，必然會消耗雙方的實力，對他大有好處。因此在劉忠率386旅出發之前，李正德對其部下發出命令：“此次八路軍南下，意圖不明，沒我的命令誰也不準開槍。”
而張伯華也在打首自己的小算盤：“前麵有李正德擋著，兩邊有日本人抗著，我這楊莊、毛莊你八路軍可來不了。”他一向高枕無憂，疏於防範。
4月上旬的一個夜晚，星星不明，月色較暗，正是部隊蔭蔽行動的好時候。劉忠率20團、772團第3營、晉南獨立營和分區的騎兵排、山炮連，由沁水縣出發。大隊人馬浩浩蕩蕩沿著尚莊外圍東側急進。李正德果然佯裝不睬。劉忠率部當夜渡過沁河，急趨直下，在楊莊、毛莊外圍與4分區的部隊會合。兩區部隊由劉忠和4分區司令員陳康統一指揮，同時四麵圍攻，黎明前接敵，拂曉發起攻擊。戰士們格外勇猛，激戰不到一小時，就一舉將張伯華殲滅，拿下了楊莊、毛莊。
初戰告捷，部隊情緒更加高昂，“拿下楊莊、毛莊，趁熱打尚莊。”不少同誌向劉忠這樣建議。的確，憑著當時部隊的銳氣，立即就去打尚莊也未嚐不可。但劉忠考慮到：尚莊的設防情況還沒有完全偵察清楚，若盲目去硬啃，必將花費很大力氣。必須善於以最小的代價換取最大的勝利。因此劉忠決定：先把尚莊外圍的小股偽軍肅清，以孤立李正德，待確實摸清他的底細，再決定下一步對策。
根據這一部署，4分區部隊揮戈西進，將尚莊西南的偽軍據點一掃而淨，直逼濟源城下，監視著城裏鬼子的行動。劉忠率2分區部隊以迅雷不及掩耳之勢，北渡沁河，突然來到尚莊東南的西向、義莊，消滅了盤踞在那裏的另一股偽軍。為了造成更大聲勢，劉忠派出一支部隊到西萬莊接應已被爭取過來的董學義部起義。接著，部隊又迅速進駐到尚莊東北十幾公裏的紫陵。此時，尚莊周圍的偽軍大部殲滅，一部投誠，大小據點均被我軍占領，早已退縮進城的鬼子，懾於我軍聲威，也不敢輕舉妄動。李正德已完全處於孤立境地。
八路軍剛打下楊莊、毛莊，李正德確實高興過幾天，以為這一下他可以獨霸一方了。劉忠曾通過董學義捎信給他，讓他反正，他哪裏聽得入耳，悍然回答說：“我可不是張伯華!”但到八路軍打西向、義莊時，他就再也沉不住氣了，急忙派人來探聽八路軍的意圖。
一天上午，一個自稱是李正德的政訓處長的家夥要求見劉忠，劉忠特意在主攻部隊20團的指揮所裏接見了他。這個人油腔滑調，滿臉奸笑，很像一個“說客”。劉忠直言相告：“日寇已經日薄西山，你們要考慮後路，現在反正還來得及，我們可以給你們一個立功贖罪的機會。”
這家夥對這些大義開導，並不感興趣，嗯嗯啊啊了半天，才推說一定向他們的李司令轉達。劉忠又嚴厲地說：“我們對你們李司令的曆史非常清楚。隻要他誠心改過，我們可以既往不咎，但如果堅決與人民為敵，那是不能寬容的。”李正德本來想了解我們是不是打尚莊，劉忠的態度明確得很，可打可不打，選擇的權利在他自己。這家夥自以為弄清楚了，才點頭哈腰地說：“那是!那是!劉司令的指教，小弟回去立刻稟報李司令，磋商就緒，便來回話!”
根據這種情況，劉忠認為李正德雖然一貫頑固不化，堅持與人民為敵，但為了給他一個自新的機會，政治上仍應繼續爭取；軍事上則應做好一切準備，蔭蔽實力，麻痹敵人，加強偵察，摸清底細，爭取無效則堅決徹底消滅之。
於是，劉忠指揮部隊蔭蔽了所有的重武器，同時命令附近的部隊就地構築防禦工事，又組織了一部分民兵絡繹北上，並在群眾中散布八路軍即將北返的消息……一切都表現出既不是一支強大的部隊，也絲毫沒有進攻尚莊的樣子。
不兩天，那位代表果然又馳馬而來。不出劉忠所料，他除了還是支支吾吾地說了些不著邊際的話以外，一雙賊眼四處亂瞅。劉忠不僅毫不介意，還主動請他到附近駐地參觀。這位代表真像“蔣幹過江”一樣，時而驚喜，時而狐疑，時而指東劃西，時而沉默不語。最後，大概他認為已偷到了什麼“機密”，竟匆匆忙忙不辭而別去了。
隔了兩天，李正德派人給劉忠送來一封親筆信，要求劉忠派人到他那裏去談判。看樣子，李正德並不完全滿足他那位處長的報告，決心要親自出馬。劉忠分析，這裏麵可能包含著兩個陰謀：通過談判，進一步試探八路軍的動向；準備在尚莊顯點威風，討價還價。
劉忠決定將計就計，派分區敵工科長雷起雲和分區直屬隊總支書記範離到尚莊與他麵談，同時派出偵察股長和突擊連長隨行前往。
臨行前，劉忠對談判代表囑咐說：“這次談判，對敵人反正的可能性不可作過高的估計。我們可以進一步曉以大義，嚴肅地向他們指出，隻有投誠才是生路。敵人若是真有誠意改邪歸正，那我們一定表示歡迎。但我們對敵人不能太老實了，李正德想方設法要打探我們的虛實，我們也要趁此機會把尚莊的情況進一步摸透，盡可能記下他的布防情況，不過一定要機智靈活，不能讓他有所警覺。敵人提出的要求不要輕易答應，但也不能毅然拒絕。”
劉忠派出的代表到達尚莊後，李正德果然在代表經過的路旁排列著各種輕重武器，耀武揚威，煞有介事。劉忠派出的談判人員就故意裝得土裏土氣，什麼都好奇，什麼都去看，其實他們感興趣的倒不在於敵人故意擺設的那些武器，而在於察看敵人的設防和我們選擇進攻的道路。