最早的潛艇，是一艘人力推進的木製潛艇，是荷蘭人德列布什爾於1624年所製造的。
這艘木製潛艇外麵蒙著塗油脂的皮革，艇體兩邊開有孔座，槳板從孔座中伸到艇外。艇上有12名劃槳水手，靠人力劃槳來前進。它能在四五米深的海水中，潛航好幾小時，乘坐多人。為了保持艇內空氣清潔，艇內設有特種液體，能吸收二氧化碳。
此外還有許多人嚐試過製造潛水艇，但都未成功。1653年，一位名叫德桑的法國發明家，建造了一艘20多米長的潛水艇。這位發明家曾誇張地說這艘潛水艇如何的好，說它快如飛鳥，能攻擊許多戰艦。但是艇造成後，卻不能在水中運動。
17世紀70年代，還曾出現過用漁船改裝成的潛水艇。艇的中部設置有一個水密艙，壓載重物後便能下潛，而拋掉壓載物便會浮出水麵。後來為了一次打賭，這艘漁船改裝成的潛艇，潛入30米深的海中，由於艇體被水壓力毀壞，最後不知被海流衝向何方。
總言而之，這些早期的潛艇，沒有一艘是合格的，更不用說參加水中戰鬥。不過它們都為後來潛艇的發展奠定了基礎。