相傳遠古朱襄氏時代，因連年幹旱，作物不收，百姓苦不堪言。當時有一個叫士達的人，就做了一把五弦琴，每日彈唱不止，以此來祈雲求雨，盼望有一個好的收成。《呂氏春秋》上的這個故事，記述的就是我國古代樂器的發明。
我國古代樂器出現的曆史很早且種類繁多。早在4000多年前的原始社會晚期，我國已有屬於打擊樂的土鼓、石磬、陶鍾和屬於吹奏樂的葦龠（yuè）、陶塤（xūn）等。到了3000年前的西周時期，樂器有了很大發展，僅見於《詩經》記載的就有29種之多，其中彈弦樂器有琴、瑟，吹奏樂器有簫、管等6種，打擊樂器有鼓、磬、鍾等21種。按製造樂器的不同材料它們又分為金、石、土、革、絲、木、竹、匏（páo）八類，史籍上稱為“八音”。其中編磬為我國獨有的樂器，編鍾在世界各民族史中也以我國出現得最早。到了春秋戰國時期，簫笛已相當流傳，弦樂器中除了琴和瑟之外，又有了箏。漢朝以後，樂器製造進一步發展，許多新的樂器相繼出現。如在吹奏樂器方麵，出現了蘆笙和葫蘆笙，弦樂器新增了胡琴和大阮，打擊樂器又有了包鑼和雲鑼等。
我們祖先在製造各種樂器的過程中，還總結分析了樂器的發聲要素以及跟樂器發聲、傳聲有關的許多物理現象。如在春秋末期的著作《考工記》中，就對鍾的發聲跟振動的關係，作了如下的分析：“厚薄之所震動，清濁之所由出”，“鍾已（太）厚則石（聲不易發），已薄則播（發散）”，“侈（鍾口大而中央小）則柞（聲大而易發出），弁（鍾口小而中央大）則鬱（聲鬱滯而不易出），長甬（柄）則震（震動得厲害）。”意思是說，當鍾體的厚薄不同時，所引起的振動（頻率）就不一樣，這就是有的鍾發聲清脆，有的鍾發聲低沉的原因。鍾體太厚，聲音則悶；鍾體太薄，則聲音容易發散。鍾口大而中央小，聲音就大而且容易發出，鍾口小而中央大，則聲音鬱滯而不易發出；鍾的柄過長時，就振動得厲害一些。這段文字表明，在3000年前，我們的祖先已懂得，物體發聲的高低、清濁是由物體振動情況決定的，而振動情況又與發聲體的厚薄大小等因素有關。在戰國時期的其他典籍中，還對琴、瑟上琴弦發音的高低與琴弦長度、粗細的關係作出了科學分析，提出了“小弦大聲，大弦小聲”（即短而細的弦音調高，長而粗的弦音調低）的定性描述，這與今天弦振動發聲的理論是完全一致的。
關於樂器的結構和發聲響度及傳聲距離的關係，《考工記》以鍾和鼓為例，提出了“鍾（鼓）大而短，則其聲舒而短聞；鍾（鼓）小而長，則其聲靜而遠聞”的觀點。這種觀點在今天看來，也是有一定科學依據的。我們知道，體大而身短的鍾（或鼓），在外力撞擊下振幅較小，因而它所發出的聲音響度不大，這樣聲音傳播的距離就近；反之，體小而細長的鍾（或鼓），外力撞擊時振幅較大，響度自然就大，因而聲音傳播的距離就遠。
此外，在春秋時期《禮記》一書中，還有“鍾聲鏗”“石聲磬”“絲聲哀”“竹聲濫”“鼓鼙（pí）之聲灌”等的描述。可見，當時人們對不同樂器有不同的音色已經有了粗淺的認識。
1977年9月，解放軍某部在湖北省隨縣一個叫擂鼓墩的地方建造營房時，發現了一座戰國時期諸侯曾侯乙的古墓。後經發掘共出土了7000多件文物，其中最為珍貴的是一套編鍾。編鍾由大小65件青銅鍾組成，大的如芭鬥，小的如暖瓶，分上、中、下三層，懸掛在長13米、高2.7米的曲尺形鍾架上。演奏時需有5～7個樂師，用棒敲錘擊，協同動作，氣勢十分壯觀。鍾上還鐫刻著2800多個篆刻銘文，記載了先秦時期的樂學理論。整套編鍾2500多千克，加上鍾架約重半噸。它不僅是中國，而且是世界上迄今最重的樂器。