不久，朝廷大赦，他又回來了。高宗畢竟還是念舊，召見了薛仁貴，說：“以前在萬年宮，沒有你，我都變成魚了。你還曾經為我消滅過九姓突厥，高句麗，中國北方、東方的向中國稱臣，這都是你的功勞啊。我怎麼會忘記你呢。但是，有人在我跟前告你，說你在烏海城下故意放跑了敵人，以致於失利。這件事讓我非常遺憾現在遼西不安寧，瓜州沙州的路都不能通了，你怎麼能安穩地睡在家裏，不給我指揮打仗去呢？”就這樣，薛仁貴被重新起用了，官拜瓜州長史、右領軍衛將軍、檢校代州都督。由此也可知，郭待封打了敗仗後，回朝廷沒有少給主帥薛仁貴栽贓。
開耀元年（681），已經68歲高齡的薛仁貴開始了自己人生最後的一場光輝戰爭．開耀元年，薛仁貴拜瓜州（治晉昌，今甘肅安西東南鎖陽城）長史，不久，******不斷侵擾唐北境，薛仁貴又拜右領軍衛將軍、檢校代州（治雁門，今山西代縣）都督。次年，突厥酋長阿史那骨篤祿招集突厥流散餘眾，擴展勢力，自稱可汗，於永淳元年據黑沙城（今內蒙古呼和浩特東北）反唐 。同年 ，單於都護府（治今內蒙古和林格爾西北）檢校降戶部落官阿史德元珍（因犯罪被囚），聞阿史那骨篤祿反唐，便詐稱檢校突厥部落以自效，趁機投奔於阿史那骨篤祿。阿史那骨篤祿因阿史德元珍熟知唐朝邊疆虛實，即令其為阿波大達幹，統帥突厥兵馬，進犯並州（治晉陽，今山西太原西南）與單於府北境，殺嵐州刺史王德茂。
同年冬，69歲高齡的薛仁貴帶病冒雪率軍進擊，以安定北邊。領兵去雲州，就是今天的大同一帶，和突厥的阿史德元珍作戰。突厥人問道：“唐朝的將軍是誰？”唐兵說：“薛仁貴。”突厥人不信，說：“我們聽說薛仁貴將軍發配到象州，已經死了，怎麼還能活過來？別騙人了！”薛仁貴於是脫下頭盔，讓突厥人看。因為薛仁貴威名太大了，以前曾經打敗過九姓突厥，殺過許多人，突厥人提起他都怕，現在看見了活的薛仁貴，立即下馬跪拜，把部隊撤回去。薛仁貴來了就是打仗的，哪裏會因為受了幾拜就客氣，立即率兵追擊，打了一個大勝仗，斬首一萬多，俘虜三萬多，還繳獲了許多牛馬。
永淳二年二月二十一日（683年3月24日），薛仁貴因病於雁門關去世，享年七十歲。唐高宗追贈他為左驍衛大將軍，幽州（洽薊縣，今北京城西南）都督。薛帥的傳奇的一生結束了。
在象州，薛仁貴有一段鮮為人知的英雄事跡被正史的有限篇幅給去掉了，但是人民不會忘記，在河東薛氏的家族誌以及其他一些史書上清晰的記載著他感人的故事。在被貶象州期間，薛仁貴協助州官，治政安民，首先平息了匪患，又動員富戶救濟災民，當久旱逢雨之時，又率領農民攔水澆田，其他打抱不平、調解糾紛、敬老愛幼等仁風義不勝枚舉，州民感之不盡。當薛仁貴奉命再次出征離別象州時，州民當道跪留，哭聲震天。當次年得知薛仁貴病故時，州民建廟建塚以祀，感恩戴德。
在平壤，1400年前的薛仁貴廟依然好好地佇立在那裏，受著當地人的崇拜祭祀。薛仁貴，一個征服者，在被征服的土地上竟然受到這樣的禮遇，實在是讓人不可思議。史書原文是“撫孤存老，檢製盜賊，隨才任職，褒崇節義，高句麗士眾皆欣然忘亡。”這個字意上的“侵略者”卻在他的征服地被人們真誠地膜拜著，因為那裏的人們念著他的好，念著他的貢獻。薛仁貴在朝鮮的影響甚至延伸到了朝鮮人民的服裝上，有位朋友在抗美援朝期間，曾親眼看到朝鮮老百姓，絕大部分穿的是白色衣服，就詢問了當地的“阿巴尼”（長老），據說“我們穿白色衣服是為了紀念白袍薛禮（薛仁貴），我們很多州縣還有薛禮廟。”當時部分誌願軍還組織參觀了平壤東郊鳳凰山的薛禮廟。這與《新唐書》記載的薛仁貴在高句麗“撫孤存老、檢製盜賊、隨才任職，褒崇節義，高麗士眾，莫不欣然”是完全一致的。薛仁貴創造了中外曆史上為占領國人民建立殊勳的曆史奇跡。
不僅僅在國外，薛仁貴在青藏高原戰敗後被貶到象州當了個小官，在象州，薛仁貴愛民象州城的表現也足以說明其仁慈寬厚的博大胸襟。