伊麗莎白誕生於倫敦的格林尼治普雷森希宮，她是亨利八世和他的第二個王後安妮·博林唯一幸存的孩子。由於她父母是按新教教規結婚的，天主教認為她是一個私生女。她出生時被指定為王位繼承人，她的同父異母的姐姐瑪麗成為她的服侍者。伊麗莎白三歲時，她的母親被判叛逆罪處死，一年後亨利八世和他的第三個王後簡·西摩就生了一個男孩：愛德華。伊麗莎白和瑪麗都成了愛德華的傭人。
亨利後來的王後們對這兩個公主都很好，亨利本人也經常關注她們的成長，她們受到很好的教育，有可靠的朋友和同齡的伴侶。1547年亨利死後，他最後的王後凱瑟琳·帕爾和她的新丈夫托馬斯·西摩（他是簡·西摩的兄弟，新國王愛德華六世的舅父）養護伊麗莎白。西摩被年輕的伊麗莎白所吸引，他夫人死後，他本來打算娶她為婦，但他和他的兄弟愛德華·西摩後來都在一係列權利鬥爭中被處死了。
伊麗莎白受到很好的教育，她的教師包括英國文藝複興時期著名的人文主義者羅傑·阿斯坎。她受到古典、曆史、數學、詩歌和語言的教育。在她統治期間她可以說和寫六種語言：英語、法語、意大利語、西班牙語、拉丁語和希臘語。在凱瑟琳·帕爾和她的其他教師的影響下伊麗莎白成為了一個新教徒。
在她弟弟生前，她的地位比較穩定，但愛德華六世（15歲）1553年就因肺結核或砒霜中毒而去世了。她弟弟去世前，曾進行新教的改革，但他的姐姐瑪麗卻信奉天主教，並可以依仗其父親遺囑的力量成功進行宗教改革，所以，他把瑪麗從王位繼承中除了名，理由是她是個私生女，那麼伊麗莎白也不例外，所以愛德華選擇了一個信新教的表姐——簡·格雷（15歲）來接替他。簡·格雷夫人隻做了九天女王，就被她家翁的同黨推翻，並被其後上台的瑪麗一世處死。瑪麗是一個虔誠的天主教徒，她逼迫伊麗莎白改信天主教。伊麗莎白表麵上雖然昄依，但內心仍然是一個新教徒。瑪麗對此非常不滿。有一小段時間裏伊麗莎白甚至被關入倫敦塔。有人認為她是在這裏認識了她後來的愛人萊斯特伯爵羅伯特·達德利的，但更可能的是他們在童年時代就相識了（羅伯特·達德利與女王不僅童年相識，兩人還是同月同日生，當初伊麗莎白被關進倫敦塔時，羅伯特是為了追隨她，與她一起被關進倫敦塔，所以，羅伯特之後被封為萊斯特伯爵也是與這密不可分的）。
伊麗莎白保了命，但瑪麗與西班牙王國國王腓力二世的婚禮使得英格蘭重歸天主教的可能性增大了，對此英格蘭人民及貴族都很不滿。1558年瑪麗無子而亡，伊麗莎白成了她的合法繼承人。英國國會重申了亨利八世國王規定伊麗莎白作為繼承人的安排。
伊麗莎白於1559年1月15日在威斯敏斯特教堂被加冕為女王，當時她的地位很不穩定。她加冕的日子是當時英國著名的數學家和占星士約翰·迪伊挑選的，據說它特別吉利。給她加冕的是卡裏斯勒的主教，他是當時在教會界能找到的最高的承認她的合法地位的人。同年她就已經簽署了結束意大利戰爭的卡多－坎陪吉條約。
伊麗莎白44年的統治期間英國宗教分歧的鬥爭非常強烈。1530年代裏亨利八世與天主教決裂，英國聖公會建立。愛德華六世的短暫統治期間聖公會的教義日益完善。瑪麗統治期間聖公會失去了其統治地位。伊麗莎白恢複了聖公會的地位。在伊麗莎白統治的最初兩年間她就發布了至尊法和單一法令，規定國王同時是教會的最高領導人。
雖然她試圖在宗教極端派之間尋找一條折衷的路來走，但她本人無疑是一個新教徒。尤其在愛爾蘭天主教徒和其他被認為是異教徒的人被迫害。威廉·塞西爾是她政治上最親密的顧問，為塞西爾她特地創立了柏利勳爵這個爵位。1598年塞西爾死後，他的兒子羅伯特·塞西爾成為伊麗莎白最親密的顧問，但羅伯特遠遠不能達到其父親的能力。她的管理機構中另一個重要人物是弗朗西斯·****辛厄姆爵士。****辛厄姆在整個歐洲建立了一個間諜網。他可以保證所有對女王的陰謀都被他所知。