���O��在最開始的時候，烏桓與鮮卑都以“東胡”為名，後來一部因保聚烏桓而得其名，另外一部因為源於鮮卑山，而稱為鮮卑。到了西漢初年，因匈奴冒頓單於的勢力非常強盛，二族都作為匈奴的附部。漢武帝派衛青、霍去病大破匈奴以後，曾一度遷烏桓一部分於西漢的上穀、漁陽、右北平、遼西、遼東等東北各郡塞外，讓他們為西漢偵察匈奴各方的動靜。後來西漢政府又設置烏桓校尉，總管烏桓各部。
東漢時上穀郡治在今北懷來，漁陽郡治今北京密雲，右北平郡治今河北豐潤，遼東郡治今遼寧義縣附近。所以這個時候烏桓各部基本遊牧在今北京、河北北部、內蒙古和遼寧西、中部一帶。
到了王莽時期，新朝對烏桓同樣施行民族歧視和壓迫政策，從烏桓強征兵丁，並且把他們的妻子作為人質拘押到漢的郡縣。由於烏桓人水土不服，又怕長期戰爭不休，全都不願當兵，於是就成群逃亡，這樣就變成為騷擾地方的散兵遊勇，王莽官吏借這個機會將烏桓兵丁家屬悉數殺死，又囚禁了烏桓各部首領，由是雙方因此結下深怨。
從王莽末年到東漢初年，烏桓騎兵又和匈奴聯合起來，不斷在邊境“連兵為寇”。代郡(今山西陽高)以東諸郡連年受到他們的侵害。鮮卑居處離上穀諸郡又近，因此“朝發穹廬，暮至城郭，五郡民庶，家受其辜，至於郡縣損壞，百姓流亡”。這種戰亂的情況延續長達二十多年之久，到建武二十一年，光武帝這才騰出手來，派了大將馬援率三千騎兵給予一次反擊，但這一戰役未能取得勝利。
直到建武二十四年(公元48)匈奴分裂南北以後，東北烏桓方麵的形勢，才出現了新的轉機，轉向對東漢政府有利。匈奴國亂內以後，烏桓乘機擺脫了匈奴的控製，派兵出擊匈奴，這樣就使匈奴不得不“北徙數千裏”,造成“漠南地空”的局麵。乘著這個好機會，光武帝對烏桓施行了拉攏和好的政策，派使“以幣帛贍烏恒，終於導致建武二十五年(公元49)遼西烏桓大郝旦為首的近千名烏桓部落對東漢的“向化”,開始對東漢朝貢，到洛陽“詣闕”稱臣，貢獻奴婢、牛馬、虎豹、貂皮、良弓等物。
光武帝於是對烏桓正式冊封，封烏桓首領渠帥為“侯王君長”的八十一人。在這以後，烏桓正式成為東漢的屬國部分，經常有首領子弟在光武帝身邊“宿衛”。東漢政府還將烏桓諸部逐漸遷居到塞內來，分布在沿東北邊郡各地，“給其衣食”“為漢偵候，助擊匈奴、鮮卑”,結果，就形成和南匈奴一樣，成為東漢在東北諸郡的一道屏障。後來在班彪的建議下，光武帝又恢複了西漢時設置的烏桓校尉官職，並將駐守處設在上穀寧城(今河北萬全),在其地“開營府”,還鼓勵漢族和東北各族“歲時互市”。光武時對烏桓民族的處置，對東北諸郡的平靖和各族經濟生活的安定，打下了非常良好的基礎，史稱此後，“及明、章、和三世，皆保塞無事”。