明帝初至和帝末，自公元58—105年，即長達五十年左右。和平安寧的環境，給東北各族人民生產、生活、經濟發展，帶來了極為有利的條件。
光武帝後期烏桓大部內遷塞內漢郡以後，於是北部的鮮卑部落大量南下，占據了烏桓原在東北邊境的居地，一部分留居在塞外赤山(今內蒙古赤峰市紅山)的烏桓因此而歸附鮮卑，稱為“赤山烏桓”。鮮卑部族在西漢時也曾長期為匈奴所奴役，因為當時遠居遼東，並沒有和西漢政府交往。到東漢初年，他們才和匈奴、烏桓一道，連兵“寇抄北邊”。當時，匈奴、鮮卑及赤山烏桓連和強盛，數人塞殺略吏人。
開始，光武帝采取消極的防禦政策，隻是適當增加邊郡守兵，“又遣諸將分屯障塞”。後來，拜素“有勇力”又了解邊情的祭彤為遼東太守。祭彤到任後，“勵兵馬，廣斥候”,常常身先士卒，衝鋒在前，抵禦鮮卑的侵犯。這樣，到了建武二十一年(公元45),鮮卑與匈奴聯軍又一次大規模南侵，遭到祭彤的有力打擊，以致鮮卑兵“投水死者過半”,在祭彤大軍連續追擊下，入犯鮮卑“皆棄兵裸身散走”。經過這一次戰役，東漢軍共“斬首三千餘級，獲馬數千匹”,取得對鮮卑戰爭已來的前所未有的一次勝利，鮮卑“由是震怖”,不敢再輕易南擾。
東漢前期與鮮卑關係的根本改善，也在匈奴於建武二十四年(公元48年)分裂為南北部以後。建武二十五年(公元49),東漢政府在祭彤的建議下，同意采用“招呼鮮卑，示以財利”的拉擾政策。在光武政府的鼓勵和引誘下，鮮卑首領大都護偏何表示願意歸順漢朝。祭彤因此給予了極大的獎賞。隨偏何的親附，與鮮卑同類異種的高句驪、滿離等東北各族，也都“駱驛款塞”,向漢貢獻貂皮好馬、在祭彤的指揮下，鮮卑偏何等部首領自此歲向北匈奴發動進攻，使北匈奴逐漸衰弱下去，再也無力與東漢為敵。而東北邊境從此得以安寧，“邊無寇警，鮮卑、烏桓並入朝貢”。
光武帝末年，祭彤又率偏何等鮮卑部眾，徹底平定了赤山烏桓，使得“塞外震替”。祭彤因此而聲威大振，這樣整個北方民族，“西自武威，東盡玄菟及樂浪，胡夷皆來內附，野無風塵”。到建武三十年(公元54),鮮卑其他各部大人於仇賁、滿頭等全都來向漢投款表示歸附，光武封於仇賁為王，滿頭為侯。從此鮮卑算是正式臣服於漢。這種情形一直持繼到明帝、章帝二世，東北邊境都“保塞無事”。