先軫聽了非常氣憤，發怒說：“武將花了很大力氣才在戰場上擒獲他們，婦人說幾句謊話轉眼之間就在國都把他們赦免。毀傷戰果而長敵人的誌氣，晉國要不了多久就會滅亡的！”頭也不回就往地上吐唾沫。先軫稱襄公母為“婦人”，是怒極而忘了尊卑口氣，對著襄公的麵“不顧而唾”，因怒失禮，也是不適當的。襄公醒悟後，急派人追趕，但為時已晚。
襄公釋放秦國三將的舉動讓先軫因怒失禮，不顧尊卑而口不擇言。但是襄公沒有討伐先軫的罪過。先軫思前想後，更加自責。
同一年，狄人侵晉。先軫作為晉國主帥，出兵抗擊，在箕大敗狄人。史稱“箕之戰”。這對於強大的晉國來說本不算什麼，但是就在這一戰，先軫戰死沙場。
主帥戰死沙場而大勝凱旋？的確，心懷愧疚的先軫當時免胄而衝入狄人陣中，結果身亡。先軫以死明誌，襄公任命當時將下軍的先軫之子先且居代先軫而將中軍，成為晉國主帥。也算是君臣之間的一種惺惺相惜吧。
作為一個將軍，他要死也要選擇戰死疆場這個最光榮最有尊嚴的死法。最終，先軫用世界上最壯烈的自殺式攻擊執行了對自己的刑罰。白狄人敬重於先軫的忠勇，於是將他的頭顱恭恭敬敬的送回了軍營，隻見他的頭顱麵色紅潤，就如未死一般。
天下無敵的一代戰神先軫就這樣壯烈的結束了自己的生命。總結他的一生，隻有熱血二字，成也熱血，敗也熱血，就連自殺，都要讓熱血灑滿疆場，哀哉，壯哉，痛哉，惜哉！
晉國權臣趙衰以識人薦舉賢能出名，他對先軫的評價就是“先軫有謀”。
的確，無論是城濮之戰還是肴之戰，先軫以其出眾的謀略，處處考慮得當，讓晉國順利大敗強敵楚、秦，開創文襄霸業。這位富於韜略的軍事家，既有籌謀策慮之長，又有臨陣指揮之能，而他的謀略頗有普遍的指導意義。然而，這位傑出的軍事家卻不是稱職的政治家，他為人公忠體國，耿正忠誠，結果不惜以身殉義。
《漢書·藝文誌》兵形勢家有《孫軫》五篇、圖二卷。疑為先軫所著。耳邊，戰鼓陣陣，眼前浮現，除去甲胄的將軍，獨自衝向敵陣，金戈鐵馬，寒光陣陣，無畏的戰神！
先軫出身於晉國的貴族世家。顯赫的家庭地位和高貴的身份，沒有使青少年時期的先軫走上養尊處優的道路。他自幼懷有遠大的政治抱負，努力學習兵法和禮儀，善於結交上層子弟，以求長大之後成為王者的支柱。
青年時期的先軫與晉獻公的第二個兒子重耳關係很好。重耳為人忠厚，賢明豁達，有經世治國之才，因此，他身邊聚集了一批賢能之士。先軫進入這群人中，說明他有誌向有遠見。
晉獻公晚年昏庸，晉國朝廷腐敗。他聽信讒言，欲殺死重耳。重耳被迫出逃，過起了流亡的生活。在隨從重耳出亡的人中，包括了貴族出身的先軫。
重耳雖然有才學，但當時的環境對他非常不利。他是次子，按世襲製，長子即位，沒他作國君的份。他又是戎族人(狐姬)所生，這就更降低了他的身份，不僅晉獻公晚年要殺他，晉獻公死後，繼承君位者更是不放過他。因此，重耳流亡他鄉幾遭追殺，多次變換居住地點。在這種條件下，先軫放棄優裕的家庭生活，舍死追隨流亡公子重耳，說明他眼界開闊，追求明君。後來，他終於實現了自己的抱負，不僅幫助重耳得到了國君的寶座，而且幫助重耳完成了霸業。
晉國公子重耳過了十九年的流亡生活，後來晉國國內發生叛亂，統治集團內部相互攻殺，重耳在秦穆公的幫助下乘亂回國奪取了君位，是為晉文公。
晉文公當政之後，立即整頓法紀，修明內政，發展生產，安定民心，重整軍備。朝野上下很快恢複了平靜，經過幾年的治理，晉國國力明顯地增強。
公元前634年，楚國派子玉和子西率軍攻打宋國。宋國是晉國的友好國家。宋國向晉國求救。晉文公問策於諸位朝臣和將帥。先軫對文公說：“報答宋國贈馬之恩，解救宋國的危難，樹立晉國的威信，奠定霸業基礎，這不正是天賜良機嗎？”晉文公同意先軫的意見，決定發兵救宋。
楚國攻打宋國，為了增強實力，還聯合了許多小國的軍隊，衛國和曹國已經叛晉投楚。為了給這次出兵找到充分的理由，晉國人決定攻伐衛國和曹國，迫使楚國救援，這樣不用和楚軍交戰即可解宋國之圍。在出兵選將時，晉文公準備命趙衰為下軍元帥，趙衰推辭道：“我堅貞謹慎不如欒技，謀略不如先軫，多聞不如胥臣。”晉文公聽從了趙衰的意見，讓欒技將下軍，先軫為副將。
公元前632年春，晉國出兵攻打曹、衛兩個小國。大軍渡過黃河來到衛國的五鹿城郊外。晉文公命下軍副將先軫率軍攻打五鹿城。先軫接受任務之後，命令士兵多帶旗幟，把所經過的山林高地等顯著之處遍插晉軍的旗子。有的將領不解其意，就問先軫，今我多遍插旗幟，是使人知道我軍實力，此為何意？先軫說，文公初立，想繼齊國之後以圖霸業，因此，隻能對敵示強，不可示弱。再者，衛國弱小，應以強大之勢震懾衛國，所以，我軍是“強而強之”。衛國五鹿城的百姓，極目遠望，見各種軍旗布滿山野叢林，不知晉國來了多少兵馬，認為衛國弱小，此城難保，於是，爭相逃跑，士兵也無心守城。先軫巧用疑兵之計，不動刀槍，順利奪占五鹿城。