北魏軍製
北魏的軍隊由中兵，鎮戍兵、州郡兵三部分組成。
中兵又稱台軍，是北魏軍隊的主力。北魏前朝，中兵多為鮮卑部落兵，當時四處征戰的主要是中兵。太和年間，孝文帝仿照魏、晉、南朝改革軍製，中兵稱為羽林、虎賁。太和十九年（495），曾“詔選天下武勇之士十五萬人為羽林、虎賁以充宿衛”。次年，又“以代遷之士，皆為羽林、虎賁”。同時，以漢人充實中兵。中兵中的王室子弟稱宗子，庶子兵。中兵的主要任務是宿衛京師、出征作戰，但有時也戍衛地方。北魏中兵的數量很大，前期動輒以十幾萬人出征，太武帝於元嘉末年進攻劉宋時，出動兵力達數十萬，號稱百萬。孝文帝時也曾以步騎30萬南征，這些軍隊大部分都是中兵，北魏中兵的領導指揮體製前後期也有所不同。前期，中兵的指揮官有都統長、幢將、四廂大將、十二小將等名號。後期，中兵的領導指揮體製仿效漢製，設傾軍將軍1人，總統中兵。領軍將軍權勢極大。孝明帝時宗室元叉為領軍將軍，時人說他“總握禁旅，兵皆屬之”。領軍將軍下有左、右衛將軍各1人，又有領左、右將軍等職，左、右衛將軍又各領武衛將軍2人，以下還有各種名號武官。此外，在亦師四麵設置關津，以東、西、南、北四中郎將各領中兵鎮守，另設護軍將軍總統四中郎將，捍衛京師。
為了防備北邊遊牧民族的侵擾，北魏在北疆設置鎮戍，派兵鎮守。後來，鎮戍又設置於南部邊界，這些守兵即是鎮戍兵。鎮戌兵的主要任務是戍邊守土，戰時也配合中兵出擊。鎮設鎮將，戌設戍主，統率鎮戍兵，鎮將的地位相當於州刺史，戍主則常由郡太守兼任。各鎮戍領兵數量不等，一般說來，一鎮有兵三、五千人。鎮戍兵主要由鮮卑兵組成，如六鎮，主要是“國之肺腑”，雖然其中也有“中原強宗子弟”，但他們也大都鮮卑化了。
州郡兵即州、郡屬下的兵，主要是為防範人民反抗、維持地方治安而設置。北魏的州、郡一般都有兵，道武帝時期，就曾“製諸州各置都尉以領兵”。此後，州郡兵常受中央調遣，配合中兵出征作戰。
中兵、鎮戍兵、州郡兵雖各有所統，但都受中央統一調遣，最高指揮權在中央，有事由皇帝下詔，尚書省頒令，北魏尚書八座中有五兵尚書1人，主管兵事。
2.軍隊兵種
北魏軍隊主要有騎兵、步兵兩個兵種。
拓跋氏本為遊牧民族，長於騎射，北魏早期戰士即是部落成員，因此，當時的軍隊全由騎兵組成。騎兵是北魏軍隊的傳統兵種，也是構成軍隊的主要兵種。早在北魏建立之前，拓跋氏已有“控弦之士數十萬，馬百萬匹”。北魏前期四處征戰，皆以騎兵為主力，太武帝大舉伐宋，曾以“騎士六十萬”渡過淮河，逼近長江，騎兵速度快、衝擊力大，機動性強，戰鬥力優於步兵。北魏也正是靠強大的騎兵，完成了北方的統一。
步兵也是北魏軍隊的主要兵種，它是在統一北方後逐漸發展起來的，前期步兵比重甚小，隨著北魏勢力的向南延伸，單一的騎兵已不適合攻城戰，因而步兵很快發展起來，以後出征也多以步騎協同作戰，至後期，步兵在軍隊中所占的比重似已超過騎兵，且相當部分是來源於軍戶。北魏進入中原地區以後，沿襲魏晉軍戶製，曾把一部分被征服的各族人民淪為軍戶。軍戶為世兵製，父兄死亡，子弟替代，其身份地位比民戶卑賤。北魏末年各族人民起義後，軍戶製逐漸衰落下去。
3.軍隊編製
北魏軍隊的編製單位，從高至低依次是軍、幢、什、伍等。最高一級單位是軍，軍設軍主、軍副，指揮全軍。一軍所統兵數，沒有明確記載。北魏建國之初，道武帝曾設置軍府，每軍配兵5000人，但從史籍記載看，這不一定是北魏常製，史稱：北齊軍主為從七品，與戍主同品。北齊官製沿襲北魏，北魏官製也應如此。而北魏鎮一般隻有兵三五千人，戌之兵數則要少於鎮兵數，與戍主同品的軍主，似不應擁有5000之眾。軍以下是幢，幢有幢主、幢副，統率全幢。一幢所統兵數也沒有明確記載。史載：柔然仿照北魏建軍，以“百人為幢”。但《宋書·索虜傳》記載：“（汝陽）城內有虜一幢，馬步可五百”，則北魏一幢，兵數不止百人。幢以下應該是什、伍等傳統建製。此外，北魏軍隊中還有隊的建製，隊有隊主、隊副等指揮官。但隊似乎不是一般建製。《隋書·百官誌》中記北齊軍製，以軍主、副，幢主、副為序列。又記軍主官階為從七品、軍副為從八品、幢主為從九品，每級之間相差一品，也說明他們是序列關係。又說：北齊隊僅設於太子軍隊和鎮戍之戍主軍隊中，且戍主以下不再設幢。戍主本與軍主同為一級。戍主下設隊而不設幢。而軍主下設幢而不設隊，或者隊即相當於幢的編製，稱呼不同而已。這裏北齊軍隊的序列係統編製，當是沿襲北魏而來。