針灸學是以中醫理論為指導，研究經絡、腧穴、針灸方法和技術，並運用針灸方法和技術防治疾病的一門學科。主要內容包括經絡腧穴理論、針灸方法和技術、針灸治療。針灸學是我國古代醫家勤勞智慧的結晶，也是中華民族對人類的重大貢獻。
針灸，一般是指針刺與艾灸的合稱。針刺起源於砭，最早的針刺工具是砭石。砭石，是指將石頭精細磨製成具有點刺、切割、壓按、刮摩等作用的治療工具。到了新石器時代，砭石之外，還有骨針、竹針、陶針，隨著冶煉術的進步和製作工藝的提高，又創製出銅針、鐵針、金針、銀針。金屬針的使用，從根本上改善了針刺治療條件，現代針灸臨床上通常使用不鏽鋼針。灸治起源於人類對火的利用。灸，灼也，與用火有關。經過長期的實踐，從各種樹枝葉草中篩選出艾作為灸料，形成了應用至今的艾灸療法。
針灸療法除了針刺、艾灸之外，還包括拔罐、刮痧等療法，在醫療實踐中也得到了人民群眾的青睞，一直流傳到今天，成為人們日常生活中喜聞樂見、運用廣泛、簡便宜行的治療保健手段。
針灸學的創立和發展經曆了一個漫長的曆史過程。馬王堆漢墓出土的醫學帛書是我國現存最早的醫學文獻。針灸學理論體係的建立和針灸學的發展，可以以《內經》時代為起點。《內經》，包括《素問》《靈樞》兩部分，其中《靈樞》是以論述針灸學術為主的醫學著作。大約成書於漢代的《難經》，補充了《內經》的不足。以外科聞名於世的華佗亦精於針灸，創立了著名的“華佗夾脊穴”。
魏晉時代，著名針灸學家皇甫謐編撰成《針灸甲乙經》，該書是繼《內經》後對針灸學的又一次大的總結，也是現存最早的一部針灸學專著。兩晉和南北朝時期，晉代的葛洪著有《肘後備急方》，尤以急證用灸見長，其妻鮑姑，亦擅長灸法，是我國曆史上不可多得的女灸療家。
唐初時針灸已成為專門的學科，唐太醫署負責掌管醫藥教育，內設有針灸醫學專業。唐代著名醫家孫思邈在其著作《備急千金要方》中繪製了五色“明堂三人圖”，這一時期灸法盛行，尤以王燾著《外台秘要》、崔知悌著《骨蒸病灸方》最享盛名。
北宋王惟一撰成《銅人腧穴針灸圖經》，還設計並主持鑄造了2具銅人孔穴針灸模型，外刻經絡腧穴，內置髒腑，作為針灸教學的直觀教具和考試針灸醫生之用。南宋王執中撰成《針灸資生經》；金代何若愚著有《流注指微論》和《流注指微針賦》；金元時代著名針灸家竇漢卿著有《針經指南》。元代滑伯仁著《十四經發揮》，突出了十四經在經絡係統中的主體地位，為後世研究經絡提供了寶貴的文獻資料。
明代名醫輩出，流派紛呈。著名針灸學家楊繼洲編撰《針灸大成》，是針灸學的第三次大的總結，代表性的醫家和著作還有陳會的《神應經》、徐鳳的《針灸大全》、高武的《針灸聚英》等。
清代至民國時期，針灸醫學由興盛逐漸走向衰退。當時醫者多重藥輕針，以道光皇帝為首的封建統治者竟以“針刺火灸，究非奉君所宜”的荒誕理由，廢除了太醫院的針灸科，禁止太醫院用針灸治病。盡管如此，針灸在民間仍廣為流傳。
中華人民共和國成立後，黨和政府十分重視繼承和發揚祖國傳統醫學，使針灸醫學得到了前所未有的普及和提高。1956年後，全國各地陸續成立中醫學院，針灸學作為主幹課程，為學生們所必修，開創了我國高等中醫藥學曆教育的曆史。
針灸發源於我國。隨著我國古代文化、科技的對外傳播，針灸也被傳到國外，首先，傳入到周邊鄰國。大約在公元6世紀，針灸學被傳到朝鮮、日本，也傳到東南亞和印度大陸。針灸傳入歐洲是從公元17世紀開始。法國成為歐洲傳播針灸學術的主要國家。1825年，針灸被首次介紹到美國。20世紀70年代以來，針灸在世界範圍傳播速度加快，越來越多的國家和地區接受針灸，認可針灸的合法地位，目前已有140多個國家和地區的醫務人員用針灸防治疾病。1987年11月，世界針灸學會聯合會在北京成立。國際間針灸學術交流日益頻繁，促進了針灸學術發展。