推拿手法起源於遠古時代人類的生產勞動和生活實踐。因撞擊、扭挫、跌損等而引起疼痛時，人們會很自然地用自己的雙手去撫摩、按壓受傷部位以減輕疼痛；或通過摩擦身體以抵禦寒冷。在長期的實踐中，推拿手法從原來簡單的下意識動作，發展成為需要經過刻苦訓練才能掌握的一種具有高度技巧性的醫療運動，成為中醫學中別具特色的一種治療保健方法。
推拿一詞，在漢代以前稱按蹺、蹺摩，漢代至明代多稱按摩。長沙馬王堆出土的《五十二病方》中就有記載的推拿的手法，是目前可見的最早記載推拿手法的書籍。《內經》記載的推拿手法有11種。
晉隋唐時期推拿在醫學領域的地位較高，被應用到骨傷和外科疾病的治療中，有了新發展《肘後救卒方》記載了許多推拿手法及其運用。唐·孫思邈《千金要方》記有“老子推拿法”42式，即將導引與推拿相結合，擴大了推拿的範疇，開拓了保健推拿的領域。唐代的藺道人《仙授理傷續斷秘方》對手法診治骨折的論述可謂係統而完備。
宋金元時期對推拿手法的理論進行了全麵總結，推拿手法在治療骨傷科疾病方麵又有新的發展。《聖濟總錄》對推拿手法進行了總結、歸納與分析。
明清時期小兒推拿形成獨立體係，成人推拿形成一些流派，推拿手法有較大發展。明代徐用宣《袖珍小兒方》是最早的小兒吐納專題文獻。明代楊繼洲《針灸大成·按摩經》是現存最早的小兒推拿著作，並介紹了20種小兒推拿複式操作法。明·龔廷賢《小兒推拿方脈活嬰秘旨全書》是現存最早的推拿專著單行本。明代周嶽甫《小兒推拿秘訣》對拿法有較詳細的介紹，並對推法、運法等加以闡明。
明清時期，以手法為特色形成的流派主要有點穴推拿、一指禪推拿、內功推拿等。
點穴推拿是以點法和按法為主要手法，在有關經穴、奇穴、特定穴和特定線路上進行操作，達到防治疾病目的的推拿流派。其代表人物有明代異遠真人，著有《跌損妙方》。
清代同治年間在揚州一帶流行一指禪推拿流派，一指禪推法是其主要手法，手法的特點強調以柔和為貴，要柔中寓剛，剛柔相濟，動作連貫細膩，雅而不俗；同時要求刻苦練習手法，使之達到“持久、有力、均勻、柔和”的技術要求，使手法的功力深透於內。
內功推拿流派是在鍛煉“少林內功”的基礎上結合治療內外傷疾病的經驗，而逐漸形成和發展起來的。據考始在北方流傳，至清代末期才逐漸形成了一套較為完整和獨具特色的治療方法。
民國時期，推拿手法的發展在總體上處於低潮，但推拿流派有所發展，法推拿流派即是在繼承一指禪推拿的基礎上，於20世紀40年代創立的。該流派以法和揉法為主要手法。
建國後，推拿古籍的整理和出版、推拿新著和譯作、推拿科研和教育、推拿醫師素質的提高等各方麵的工作都使推拿學術得到了全麵發展。曆版教材對推拿的手法和治療疾病進行了不斷的完善，推拿學術也取得了長足的進步。1979年，首次提出了“推拿學術流派”的概念，並列出了正骨推拿、點穴推拿、內功推拿、小兒推拿、法推拿、一指禪推拿等幾大推拿學術流派。
20世紀80年代後，國內和國際相繼成立了手法研究會，對手法交流、研究等學術活動起到了良好的促進作用。對於推拿手法的科學研究，以生物力學、生物效應學、生物化學等方麵為切入點，取得了一定的研究成果。