2.中尉所主北軍的改革與新增七校尉。《漢書·百官公卿表》載：“中尉，秦官，掌徼循（巡察）京師。”這就是說中尉原來負責京師治安和中央的有關治安問題。如臨江王劉榮曾因“坐侵廟土需地為宮……。詣中尉府對簿，中尉郅都簿責訊王，王恐，自殺”。再如淮南王謀不軌，武帝“使漢中尉宏即訊驗王。”再如“長安左右宗室多暴犯法，於是上召寧成為中尉。……宗世豪傑，皆人人惴恐。”這些事實說明中尉確有維護京師三輔地區和與中央有關的治安問題。由於中尉所轄屯兵在未央宮以北，與南軍相對，所以稱為北軍。《漢書·百官公卿表》載中尉“武帝太初元年更名執金吾，屬官有中壘、寺互（管宦官的官府）、武庫、都船四令丞。都船、武庫有三丞，中壘兩尉”。注引應劭曰：“吾者，禦也，掌執金者以禦非常。”師古曰：“天子出行，職主先導，從禦非常。”這都說明執金吾是管理治安和皇帝在長安出行時的保衛官員。武帝太初年把中尉改為執金吾後，屬官有中壘。《漢書·百官公卿表》說“中壘校尉掌北軍壘門內，外掌西域”。太初元年改中尉為執金吾時，把寺互（原屬少府），也列在執金吾屬下，寺互是與宦官有關的機構，可能負責處理皇帝在長安三輔行走時宦者服務的有關事情。此外，設立了主管兵器的武庫令和管理治水的都船令。從中尉改為執金吾後，執金吾的職責就是在京城長安負責皇帝的安全，不統領北軍，北軍專由中壘校尉統領。《後漢書·百官誌四》注引《漢官》曰：“執金吾緹騎二百人，持戟五百二十人，輿服導從，光滿道路，斯最壯矣。世祖（劉秀）歎曰：‘仕官當作執金吾’。”
漢武帝時對北軍的另一改革，就是設中壘校尉統領北軍外，又增設了七校尉：其一，屯騎校尉掌騎士。其二，步兵校尉掌上林苑屯兵。其三，越騎校尉掌越騎。其四，長水校尉掌長水宣曲胡騎。其五，又有胡騎校尉，掌池陽胡騎，不常置。其六，射聲校尉，掌待詔射聲士。注引應劭曰：“須詔所命而射，故曰待詔射也。”其七，虎賁校尉，掌輕車。如果連中壘校尉，“凡八校尉，皆武帝初置，有丞、司馬。”這些校尉的“秩皆兩千石”，也就是說與郡守同級。
漢武帝時新設七校尉，不僅是增置校尉擴充軍隊的問題，而且在改革軍製方麵具有重要意義，據學者們研究，漢代的北軍，包括漢高帝所置“掌京師城門屯兵”的城門校尉所屬北軍是由三輔地區農民充當正卒，服兵役一年，輪換更替。而武帝時新增的七校尉兵則屬常備兵。《補漢兵誌》說：“武帝增置七校。……蓋選募精勇及胡越內附之人，比之期門、羽林，無複更代。而京師始有長從坐食之兵矣。”“武帝時有諸校尉，則常屯矣。”這就是說這七校尉的兵不是從農民中征發的輪流服兵役的義務兵，而是精選招募來的常備兵。所以黃今言先生說，北軍“不僅負有保衛京師的重任，而且也可以經常對外遠征”。
《漢書·刑法誌》說：“至武帝平百越，內增七校，外有樓船，皆歲時講肄（習），修武備雲。”這段記載對了解武帝增置七校尉的時間提供了依據。據《漢書·武帝紀》載元鼎五年南越相呂嘉反，武帝令伏波將軍路博德、樓船將軍楊仆等擊南越，元鼎六年（公元前112年）平定南越，置南海九郡。上文記載，“武帝平百越”後：才“內增七校，外有樓船”，具體時間應在元鼎六年以後的元封年間。至於新增七校尉的統兵人數，據《後漢書·百官誌四》及注載各校尉所屬員吏為最少73人，最多157人，所領士卒一般為700人，則七校尉共領士卒約5000餘人。
漢武帝時期用兵頻繁，直接隸屬中央的軍隊不多，所以頻繁征發地方軍、謫戍與少數民族武裝。