拉法葉特於3月20日登舟返美。他遠眺一望無垠的大海，心中憧憬著未來的戰鬥。他的口袋裏裝著一封富蘭克林寫給華盛頓的信，在信中，富蘭克林讚揚了這位年輕軍官為了“我們祖國榮譽”而表現出來的熱情以及他“對我們的事業”和對華盛頓的牢固感情。後來，華盛頓在給富蘭克林的回函中也說：“來函已由我們的青年朋友、藹然可親的拉法葉特侯爵帶到，獲悉一切，至以為感。侯爵在法國為我國所作的一切努力，進一步證明了他對我們這場偉大事業的激情，也使我們加深了對他的敬愛。”
經過38天的航行，拉法葉特乘坐的“埃爾米諾”號船於4月27日到達美國馬薩諸塞州東北部的馬布爾裏德港。翌日，他由水路到達波士頓。拉法葉特重返美國的消息不脛而走，他受到了美國人民的熱烈歡迎。一位法國人情不自禁地評論，拉法葉特在波士頓受到了比兩年前更為熱烈的歡迎。
7月10日，羅尚博率領6000名法國遠征軍也順利抵達美國羅得艾蘭的紐波特。法軍抵美之日，正是英軍在美國南部暫時猖獗之時。駐守在南卡羅來納查爾斯頓的英軍將領康華裏被一時的勝利衝昏了頭腦，在坎寧擊敗蓋茨將軍指揮的一支美國軍隊以後，他便想把美軍逼到弗吉尼亞聚而殲之，一口吞掉美國的南方軍團。但是，康華裏低估了美國軍民的實際力量。
因此，他的一廂情願的計劃連連遭受挫折。
華盛頓獲悉南方連連勝利以及法國海軍即將抵美的消息以後，他確信同英軍決戰已為時不遠。然而最重要的是正確選擇決戰地點，這是關係美軍成敗的關鍵性的一著棋。
拉法葉特返美不久，便同華盛頓討論了如何選擇同英軍決戰的地點問題。當時，拉法葉特向華盛頓建議三個決戰地點可供選擇：一是美國南方，二是紐約，三是加拿大的哈利法克斯。華盛頓反複考慮，認為在紐約決戰是上策。後來，情況發生了變化，一是法國海軍不便進入紐約灣，二是英軍已經察覺了美法聯軍準備圍攻紐約的戰略意圖。為此，華盛頓又同拉法葉特、羅尚博等人會合在他的家鄉芒特弗農山莊，經過反複研討，他們正式決定，一方麵嚴格保密，故作繼續進攻紐約的姿態欺騙英軍，另一方麵采取聲東擊西的策略，選擇在約克敦聚殲英軍。
1781年10月14日，美法聯軍開始向英軍發起總攻。美軍連續幾天的炮擊，英軍岌岌可危。17日英軍將領康華裏率8000名英軍無條件投降。19日舉行了莊重的受降儀式。
約克敦勝利的消息像春雷震撼北美大陸，美國舉國上下一片歡騰。約克敦的勝利是值得美國人民大慶一番的。因為它是獨立戰爭過程中最大的一次勝利，它標誌著美軍的戰略反攻取得了決定性的勝利。自此以後，美英雙方幾乎停止了重大的軍事行動，正如拉法葉特所說的一樣，“戲已經演完”。
華盛頓與拉法葉特的友誼是牢不可破的。美國獨立戰爭結束以後，拉法葉特於1782年回國。此後，他們一直通信，始終保持著常青的友誼。在華盛頓辭去總司令職務，退居芒特弗農山莊不久，拉法葉特曾於1784年8月懷著對華盛頓的崇敬和熱愛之情，再次遠渡重洋，來美國專程看望華盛頓，他們在山莊裏度過了一段最愉快的時光。1789年法國大革命時，拉法葉特任巴黎革命軍總指揮。他為了讓華盛頓分享法國革命者的勝利喜悅，特意把打開巴士底監獄的鑰匙寄給華盛頓作紀念。法國大革命失敗後，拉法葉特在逃往荷蘭途中被奧軍俘虜入獄，他15歲的長子隻身逃到美國，華盛頓立即設法安排照料，後來又親自將孩子接到芒特弗農山莊，把孩子置於自己的精心照料和愛撫之下。後來，得知拉法葉特獲釋後，華盛頓悲喜交集，把啜泣的小拉法葉特緊緊摟在自己的懷裏，並讓孩子捎信給他爸爸，說他們之間的友誼是永恒的。