孔子走訪列國十四年，飽嚐艱辛，備受窘厄，到處碰壁，終不得誌。但卻增長了不少見識，從而達到了自己所說的“耳順”、“從心所欲，不逾矩”的思想境界，即在思想上、學問上、品德修養上達到了十分成熟的程度，就是隨心所欲也不會超越他所崇尚的道德準則。孔子回魯後，在魯國朝野的聲望更高了，待遇更豐厚了。這樣，他便能以充裕的時間、精力和優越的條件辦教育，修詩書，從事政治活動。
（一）魯國參政
季康子以厚禮把孔子迎回魯國，這對於季康子本人來說，為了適應當時各國諸侯競相“禮賢”、“養賢”的潮流，把這位名望很高的人物迎回來是很值得的。季康子把回國的孔子尊之為國老，並以優厚的物質待遇讓孔子安度晚年。
但是孔子不甘作“公養之士”，卻依舊是“發憤忘食，樂以忘憂，不知老之將至”，依舊想為自己政治理想的實現而做一番事業。
孔子回魯後，本人求仕並不十分心切，但他希望並千方百計讓弟子們為官。早在孔子返魯之前，他的一些弟子就已經開始做官了。現在可考的有：子貢專辦魯國外交；樊遲曾任左師副將；有若在季康子身邊做過顧問。孔子返魯後，子路任蒲宰；冉雍為季氏宰；宓子賤任單父宰；言偃任武城宰；子夏任莒父宰；公西華曾出使齊國等。這些人出去做官要得到孔子的同意，聽候他的吩咐，做官的政績要向他報告，弟子管轄的地區要接受他的視察。孔子以自己的主張參讚魯國政務，在許多方麵是通過他的這些弟子進行的。從以下幾件事可略見一斑。
其一，孔子回魯的當年，季氏計劃實行田賦製度（即在原有的田稅之外，另又依田再征軍賦，這是加強新興地主階級力量的一種做法）。冉有為此去征求孔子的意見，孔子不予回答。但孔子在私下卻又以師生關係對冉有談了自己的意見，說：君子施政應以禮為準則，對民施舍要厚，賦稅要薄，措施要適宜，季氏辦事要合乎法度，有周公的典章可以遵循。季氏沒有采納孔子的意見，第二年便實行了田賦製度，冉有還幫他去征賦。孔子知道後，生氣地對身邊的弟子們說：“冉有不是我的弟子了，大家敲起鼓來，一齊去攻擊他吧！”
其二，季氏為了擴充自己的勢力，準備去討伐一個附屬於魯國的小國臾國。冉有和子路二人向孔子報告了這個消息，孔子聽後立刻對冉有說：“這個小國是和魯國共安危的藩屬，為什麼要攻打它呢？”當冉有說明這是季氏的主意，他倆並不同意時，孔子又說：“古代一位史官周任曾經說過：‘能夠貢獻自己的力量，便可任職，不能貢獻自己的力量時，那就該辭職。’你們難道沒有責任嗎？籠子裏的老虎跑了，匣子裏的美玉碎了，難道不怪看守和保管的人嗎？”
其三，有一天，冉有退朝回來很晚，孔子便問他：“為什麼這樣晚？”冉有說：“有政事。”孔子說：“如果有政事，我雖然不在位，我還是應該知道的。”
其四，季氏要仿效天子的禮製去祭泰山，孔子聽說後非常氣憤，他對冉有說：“哎呀，你就不能阻止他嗎？”
……
孔子一方麵通過他的弟子幹政，同時也對象征君權的魯哀公虔誠敬奉，並不斷為魯君加強其統治出謀劃策。每當他聽到魯哀公召喚時，往往是連車子也來不及坐，馬上趕到。
哀公問孔子：“怎麼樣才能使臣民服從政令？”孔子說：“善用正直的人做宰臣，廢掉不正直的宰臣，臣民就服從政令。若舉用不正直的宰臣，臣民就不服從政令；如果舉用正直的宰臣，那些不正直的臣民們，也就不敢為非作歹了，因而也就安分守正了。”
一天，魯哀公問孔子：“有人說，東房高的院子不祥，你相信有這事嗎？”孔子回答說：“世間不祥的事物有五，而東房高與不高的事不在其內。損人利己是身之不祥，遺棄老人而隻顧自己的幼年子女，是家之不祥，拋棄賢人而任用不懂道理的人為政，是國之不祥；老年人不教育青少年，年幼者不知道學習，是社會風俗之不祥；聖人隱居在民間，是天下之不祥。”
魯哀公經常問政於孔子，孔子都一一作了講解。孔子認為，君好比是舟，民眾好比是水，水可以載舟，也可以把舟覆沒。認為，古代人從政，是以愛民為大；修養自己的道德情操、愛人，是禮為大；治禮、學禮、按禮行事，是以敬人敬事為大。禮製能使國家有秩序而興盛起來，建立健全禮製，是為政的根本方法。
魯哀公對孔子的回答是很滿意的，並表示要依此去考慮問題。