吳起（約公元前440年～前381年），衛國左氏（山東定陶西）人。曾任魯國將軍、魏國西河郡守及楚國令尹。著有《吳起兵法》。他是我國戰國時期著名的政治改革家、軍事將領和軍事理論家，與孫武齊名。史稱“吳有孫武、齊有孫臏，魏有吳起，秦有商鞅，皆禽（擒）敵立勝，垂著篇籍”。郭沫若也譽他為“在中國曆史上是永不會磨滅的人物”。
吳起出身於沒有政治特權的“千金”之家，青年時即懷有在政治上飛黃騰達的強烈願望，曾破家遊仕，但未能達到目的。不僅家資耗盡，且遭鄉鄰恥笑。二十五歲時離家求學，並向母發誓，不為卿相，決不返家。先就學於曾申，攻讀儒學。後因他敢於衝破儒家思想的束縛，不奔母喪，被曾申斷絕了師生關係。當時各國之間戰爭頻繁，極需軍事人才。吳起遂適應形勢要求，改學兵法。在齊國攻魯時，魯穆公姬顯用吳起為將，命其率軍抵禦。他大破齊軍，初露頭角。但戰功並未給他帶來榮譽與地位，反而遭到貴族們的疑忌與排斥。他們散布流言，說任用吳起，對魯不利。姬顯聽信讒言，將吳起辭退，吳起於是離魯去魏。
魏國當時正進行變法革新運動。魏文侯魏斯（一說名都）曾向臣下了解吳起的為人。大夫李克說：“起貪而好色，然用兵，司馬穰苴不能過也”。魏斯是新興封建勢力的代表人物，在人才思想上認為不應以“小惡掩其大美”。吳起既有傑出的軍事才幹，就可用其所長，遂以吳起為將，命其率軍攻秦，經過大約兩年的時間，陸續攻占了臨晉（陝西大荔東南）、元裏（陝西澄城南）、洛陰（陝西大荔西南）、邰陽（陝西合陽東南）等地。秦軍退守洛水，黃河以西至洛水的大部地區，為魏所有。據說以後還曾參加了超越趙國攻滅中山的戰爭，建立了巨大的戰功。
由於吳起善於用兵，戰功顯著，又深得士心，在相國翟璜推薦下，魏斯任命吳起為西河郡（吳起攻占的黃河以西地區）守（軍政長官）。西河是與秦國接壤的軍事要地，南北狹長而東西縱深甚小，易受秦攻而難於固守，背後又阻於黃河，一旦發生戰爭，很難及時得到支援，必須獨立作戰。所以魏斯才在此建郡，並任命吳起為軍政長官。
吳起治軍以身作則，“臥不設席，行不騎乘，親裹贏糧，與士卒分勞苦”。野營時，他僅以樹枝遮頂，稍避霜露，不搞特殊。據說卒有生瘡者，他為其吮膿，卒母得知後大哭。人問其故，她說：“往年我丈夫生瘡，吳公曾為其吸膿，不久即英勇戰死，今吳公又為我兒吸膿，不知他將死何處！”這段故事，頗具傳奇色彩，但不論細節是否屬實，吳起帶兵能“與士卒最下者同衣食”，因而深得軍心，則是可以肯定的。吳起“愛兵”，是他治軍的一個側麵；另一側麵，則是嚴刑峻法。據說在一次對秦作戰中，一卒未奉命令就奮勇進擊，斬獲敵首兩級而還，吳起不僅不賞，反而命立即斬首。軍法吏勸諫說：“此材士也，不可斬”。吳起說：材士不假，但不遵守我的命令，就必須處死。吳起的“愛兵”和“嚴法”，其目的都是要士卒“感恩”和“服威”，以為他賣命。
吳起在魏國創建了我國最早的、從應征人員選募常備軍的兵役製度，為魏國建立了一支勇敢善戰、體質強壯、行軍速度及耐力都極好的“武卒”部隊。成員全部經過嚴格的選拔考試，合格的標準是：全副甲胄，攜帶戈、劍、弩、矢和三日口糧，由拂曉至中午，必須行軍百裏。錄取後按各人特長進行編組，將具有善使兵器、善於疾走、勇於衝鋒等特點的人，各編一隊。凡入選士卒，享受特殊待遇，不但免去全家賦稅，而且另行分配土地房屋。這是我國軍事史上，第一支具有職業化和專業化性質的軍隊。
吳起在西河期間，為了令出必行，曾采用了故意示信給賞的手段。據史載：秦軍在與魏接壤處建一哨所（亭），吳起欲將其拔掉，但又恐強攻不下反對附近農民耕種造成危害，而小小哨所，又不便征集軍隊，遂派人置一車轅於北門外，下令說：“有能徙此南門之外者，賞之上田上宅”。有人照辦，吳起立即按令給賞。又置一石柱於東門外，下令“有能徙此於西門之外者賞如初（如上次）”。群眾爭先搬取。吳起認為士心已可用，遂下令“明日且攻亭，有能先登者，仕之國大夫，賜上田宅”。至進攻時，人人爭先，“於是攻亭一朝而拔之”。據《吳子兵法》說，吳起在魏，“與諸侯大戰七十六，全勝六十四，餘則鈞解（勝負不分），辟土四麵，拓地千裏”。這可能有所誇大。但《史記》所記，“守西河而秦兵不敢東向”，則為事實。總之，吳起鎮守西河郡時，確曾出色地完成了魏斯所賦予他的戰守任務，建立了輝煌的戰績，證明他是一位非常卓越的軍事將領。他的軍事理論，也主要是在魏國的長期戰爭實踐中總結出來的。
魏文侯五十年（公元前396年），魏斯病死，武侯魏擊繼位。一次吳起隨魏擊乘船沿黃河視察，魏擊說：有如此險要的河山，國家焉得不強。大夫王錯隨口附和，說這是國家強盛的原因，“若善修之，則霸王之業具矣”。吳起斥責王錯不應阿諛奉承，說“河山之險，信不足保也，是霸王之業，不從此也”。接著又用三苗、夏桀和商紂雖有河山之險，但因“為政不善”，終於為大禹、商湯和周武王所滅的事例，說明他們“城非不高也，人民非不眾也，然而可得並者，政惡故也”。強調國家強弱“在德（好的政治）不在險，若君不修德則舟中之人皆敵國也”。吳起這段話，反映了他對戰爭的基本看法。他認為戰爭是“禁暴救亂”的手段，用以消滅桀紂那樣的暴君亂政，並認為戰爭的勝敗，在於為政的善惡（即戰爭的正義性與政治條件）。這比孫武“兵者國之大事”，“道者，令民與上同意也”的戰爭觀，又前進了一步。