兩軍從早上七點起對峙了近四個小時，法國人認為英國人沒有了糧食，或者讓英國人先衝鋒，他們可以利用英國人進攻時隊形混亂來撿便宜；或者就讓英國人站著餓死。亨利五世不得不命令英軍向前推進，兩翼仍然緊挨著樹林，英軍整齊地緩緩推進到距法軍250米（長弓有效射程）的距離停下，每個長弓手都將準備好的兩頭削尖的木樁插入腳下的泥沼地中，讓另一尖端斜向著法軍方向。隨著亨利一聲令下，英國長弓手發出了第一次齊射，天空立即被密密麻麻的箭簇所覆蓋，法國人遭到了一陣箭雨的襲擊。
法軍第一線如夢初醒般開始向英軍衝擊。法軍兩翼的重騎兵本應迂回攻擊英軍的側翼，但因為兩側樹林的遮擋不得不正麵衝擊英軍兩翼的長弓陣地。法軍重騎兵的衝擊速度大約是每分鍾不到四百米，因此需要大約四十秒衝到英軍陣前，足夠英軍長弓手們發出四到五輪穿甲箭。法軍騎兵遭到了很大損失，少數人衝到英軍陣前也無力突破，不得不在退卻中承受更多的穿甲箭的攻擊。失去了主人的受傷或受驚的戰馬在戰場上亂跑，衝亂了隨後衝上來的法軍一線步兵。
由於英軍所處兩側樹林間空地較窄，法軍從開闊處衝來，兩翼不自覺地向中央擠壓，因此當法軍衝到英軍麵前時發現已經沒有什麼空間來施展手中的長槍；相反，嚴陣以待的英國重步兵卻可以把手中的重劍刺入法國人盔甲的連接處，從而給予法軍很大殺傷。腳下的泥沼也阻滯了重裝步兵的衝擊，增添了法軍的混亂。因此盡管法軍第一波衝擊使英軍後退少許，但英軍很快重新拉直了隊伍與法軍搏鬥。
混亂的法軍更像是在集體等待一場大屠殺，無數法國貴族就此倒下或被俘。法軍一、二線間的弓弩手和火炮由於兩軍交錯而無法射擊，很多人實際上整場戰役一箭未發。英軍腳下的法軍屍體堆積如山，很多第二、第三線的法軍見此情景都嚇得逃離了戰場，以致當法軍第三線騎兵開始衝鋒時僅剩下了六百人。僅僅半小時，英軍就取得了決定性的勝利。亨利五世下了一道不尋常的命令結束了這場戰役，英軍處死了所有的法軍俘虜。此戰法軍損失過萬，僅大大小小的貴族就戰死了五千多人。英軍最大的損失是戰死的約克公爵，其他損失不過是十餘名騎士和百餘名長弓手。
1417年8月，亨利五世再次帶兵進攻法國，在諾曼底登陸後迅速擴大戰果，並於1419年攻陷法國的裏昂，打開了整個法國的門戶。法國已經到了生死存亡的關鍵時刻，可就在這時，法國國內兩大封建主集團奧爾良派和勃艮第派卻出現了嚴重的內訌。1419年9月，法國王太子查理會見勃艮第公爵約翰，公開指責約翰對英國的入侵不出力抵抗，實屬叛逆。約翰不服，兩人爭吵打罵起來。查理身後的一名騎士跳了出來，當場用利劍把約翰刺死。
這件事後，一心複仇的勃艮第派主動與亨利五世走到了一起。在勃艮第派的援助下，英軍很快就占領了法國的北部地區。眼看大勢已去，法國被迫與英國在1420年5月21日簽訂了喪權辱國的《特魯瓦和約》。和約宣布法國淪為英法聯合王國的一部分，亨利五世擔任法國的攝政王。
為了實現完全統治法國的夢想，亨利五世還娶了查理六世的女兒凱瑟琳公主為妻。但命運仿佛在故意捉弄這個強硬的征服者，1422年，就在查理六世去世前兩個月，亨利五世卻先在戰場上染病去世。爭奪王位的鬥爭一再加劇，年僅9個月大的亨利六世繼承王位，法國在內憂外患中遭到侵略者的洗劫和瓜分，處境十分困難。捐稅和賠款沉重地壓在英占區居民身上。因此，對法國來說，爭奪王位的戰爭已轉變為民族解放戰爭。
聖女貞德拯救法國
百年戰爭到了第四階段（1424年—1453年），隨著人民群眾的參戰，遊擊戰更加廣泛地展開（特別是在諾曼底）。遊擊隊給法軍以很大幫助：他們設置埋伏，捕捉征稅者，消滅敵人小股部隊，迫使英軍在征服地的後方留下大批駐防軍。1428年10月，當英軍與勃艮第派攻下法軍占領區以外的最後一座堅固要塞奧爾良時，法國的民族解放鬥爭愈加高漲。領導這場鬥爭的是具有傳奇色彩的聖女貞德，在她的指揮下，法軍贏得了奧爾良戰役的勝利。
貞德是一個平平常常的農家少女，整天牧羊，連最簡單的字母都不認識。但是，國家的危難和各地人民保衛祖國的消息使這個居住在偏遠農村的小姑娘異常激動，她覺得自己有責任拯救多難的祖國。1429年初，貞德17歲時，英軍圍困了巴黎南麵的奧爾良城。這是法國南北交通的戰略重鎮，一旦失守，南方就可能全部失陷。消息傳來，貞德感到這正是自己為祖國獻身的時刻，她一再請求父母和叔叔帶她去見當地的法軍隊長。叔叔被她的熱誠所感動，帶她到了軍官麵前。