黃敬，本名俞啟威，又名俞大衛，原籍浙江紹興，生於北京，是俞明震的孫子，俞大純的第三個兒子，紹興俞氏家族的“三少爺”。
黃敬雖早年投身革命，但有趣的是，他不像我黨許多領導人出身“苦大仇深”，而是出身世代官僚的名門大家庭，投身革命洪流之後，成為這個舊家庭的“反叛者”。紹興俞家很有勢力，在很多大都市都有豪宅。在那個風雲激蕩的年代，一個官僚大家族的公子哥兒，放著閑適的日子不過，甘願為窮人鬧天下，黃敬就是其中之一。
黃敬的祖父俞明震，字恪士，號觚庵，晚清知名於政界、教育界，著有《孤觚詩存》四卷，也是清末著名的詩人。甲午戰爭時，曾協助唐景崧據守台灣，還曾擔任厘捐總局局長，甘肅省學台、藩台等職，大概相當於現在的省長。俞明震還曾擔任過南京江南水師學堂督辦，相當於現在的校長，18歲的魯迅曾就讀於該校成為俞明震的學生，《魯迅日記》中多次提到的“恪士師”就是俞明震。魯迅還曾在《瑣記》一文中，以親切的筆調描述過後來送他出國留學的“恩師”。像魯迅一樣，俞明震的許多學生後來都成了社會名流。
俞明震之妻也是名門閨秀，是曾國藩的孫女，曾紀澤之女。曾紀澤曾出任中國駐英、法公使，後又兼充駐俄公使，與沙俄談判修改《裏瓦幾亞條約》名聞一時，有愛國之聲望，為中國第一代外交家。
俞明震共有三位兄弟，他居長。俞明震的三弟有個兒子叫俞大維，美國哈佛大學和德國柏林大學博士，著名彈道學專家，曾任台灣國民黨政府的“國防部長”、“總統府資政”；俞大維的兒子俞揚和與蔣經國唯一女兒蔣孝章結了婚，俞大維因此與蔣經國成了兒女親家；俞大維之妹俞大彩則是北京大學校長傅斯年的夫人，傅斯年到台灣後，曾出任台灣大學校長。
俞明震有個妹妹嫁給維新派主將陳寶箴的大哥陳三立，生下三個兒子，老三就是紅透京城的一代國學大師著名史學家陳寅恪。
黃敬的父親俞大純，又名俞大線，是俞明震的長子。俞大純膝下四子兩女，長子俞啟孝生於北京，留學美國，回國後在天津當教授；老二俞啟信生於德國，專攻化學；老三即俞啟威（後來改名黃敬），生於北京，人稱“三少爺”；老四俞啟忠，學農，從美國回國後在北京當教授；大姐俞珊，生於日本，喜愛戲劇表演，曾經當過演員；小妹俞瑾，一生從醫，既不過問政治，也不愛好文藝。
據俞瑾回憶，她出生後，家裏還很闊綽。那時，俞家的宅第位於上海哈同路（今銅仁路），父親出入需要坐小汽車時，隻要給霞飛汽車公司打個電話，轎車便會招之即來。但在俞明震去世之後，俞大純擔任過一段時間的交通部隴海鐵路局局長，後來丟了官，便回到上海家中“賦閑”。
由上可知，黃敬出身的家庭，在近現代中國史上可謂名門望族。