平叛寧王的戰爭，消耗了王陽明太多的時間，如今歲月更替，王位易主，他終於可以靜下心來重操舊業，開堂講學。王陽明在南昌開辦的學堂，門生絡繹不絕，可他最欣賞的學生冀元亨還在牢中受苦，王陽明的一顆心總是牽掛在他身上。從被貶到龍場開始，冀元亨就一直追隨王陽明左右，雖然在牢獄中受盡了折磨，他也從未說出半句冤枉老師的話。王陽明想了無數辦法，求了許多官員，始終也未能將冀元亨救出監牢。直到正德皇帝駕崩，嘉靖皇帝即位，冀元亨才終於得以重見天日。可牢獄中的折磨已經徹底摧毀了冀元亨的身心，出獄僅僅五天，他便得了瘧疾，不治身亡。
冤案可以警醒世人，卻無法喚醒每個人的良知。沒有人去關心一個不能為自己帶來絲毫利益的人，朝廷甚至不肯撥給他一點點撫恤。一個冀元亨，讓王陽明更加看透了世間人情的冷漠，冀元亨的死，也成了他一生中永遠的痛。
官場似乎留給了王陽明太多的遺憾，唯有教學才能為他的心靈帶來莫大的安慰。人們都喜歡王陽明的講學方式，他喜歡將深奧的道理通過比喻的方式，讓人們更容易聽懂。他將良知比作主人，私欲比作奴婢，如果主人重病臥床，奴婢便會出來作威作福；如果主人病愈，奴婢又會重新聽從使喚。也許是曾經的修仙經曆給了他靈感，他又將良知比作掌紋，雖然每天都能看見，如果想要將細微之處看得明明白白，還需要不小的功力。
即便如此比喻，還是有人不明白良知究竟為何物，正巧一次遭賊，給這名學生上了現實的一課。一天深夜，王陽明正在為弟子講學，忽然聽到門外一陣騷亂，有人大聲喊著捉賊。不一會兒，官差將捉到的小偷押進門，交給王陽明發落。借著這個機會，王陽明對學生說：“我將這個人的良知找出來，你們就懂得什麼是良知了。”他要小偷當著眾人將衣服脫下，小偷雖不情願，但卻害怕遭到嚴懲，隻得依言行事。脫了一件，王陽明便要他接著脫下一件，一直到隻剩下一條內褲，小偷無論如何不肯再脫了。王陽明威脅要打他，小偷說：“哪怕是殺了我，也不能再脫了。”王陽明告訴學生，這便是良知。從情感上講，良知是羞恥之心；從理性上講，良知是是非之心，即便是這樣一個小偷，雖然遭受一時的蒙蔽走上了錯誤的道路，但心中卻依然殘存著一絲良知，如果能將自己的良知發揚，與聖人也沒有什麼分別。
良知本來就來自本心。好人與壞人，不過是良知上的分別。好人就是心上的渣滓少一些，障壁少一些，良知比別人更加清澈；而壞人不過是心上的渣滓多一些，障壁厚一些。不過，這些心中的渣滓，都是可以去掉的，壞人也可以變成好人。
王陽明始終尊崇心即是理，正所謂“人皆有是心，心皆俱是理，心即理也。”知與行，原本就是一回事，即便知道了道理卻不去做，就不能叫作真知。王陽明曾經說過：“知是行的主意，行是知的功夫；知是行之始，行是知之成。”在陸九淵提出的心學基礎上，王陽明又進行了自己的擴展。他一直替陸九淵鳴不平，雖然與朱熹生活在同一時期，可後人將朱熹的理學奉為經典，卻將陸九淵的心學棄之如草稗，王陽明決定為陸九淵做些什麼。陸九淵的家鄉在撫州府金溪縣，正好是王陽明的管轄範圍，他要求陸九淵的後人也同朱熹的後人一樣，免除差役的職責，還可以送去當地衙門開辦的學堂讀書。
雁過留聲，人過留名。人們總是在不同的環境中留下自己的足跡，也會從小有才華到逐漸顯露出名聲。經曆了貶官、升遷、平叛、講學一係列事件的王陽明，早已經成為遠近聞名的人物，登門想要聽他講學的人，如同過江之鯽。每到一個地方，王陽明都會成立自己的書院，開堂講學，卻唯有江西，成了王氏心學的真正發源地。他的學生數量之多，也許隻有孔子才能與他一較高下，不同的學生對王氏心學有著不同的解讀，光是在學生中的派別，就有七個之多。其中最值得稱道的是江右學派，這個學派中最出名的人物，非鄒守益莫屬。