1254年，馬可·波羅出生於意大利水上城市威尼斯一個富裕的商人家庭。馬可·波羅的父親和叔叔長年航海在外，在馬可·波羅還未出生的時候，他們已經乘船出海了。15歲的時候，馬可·波羅終於盼到了日思夜想的父親的歸來。於是，馬可·波羅整天纏著父親，讓父親給他講旅遊中有趣的見聞。那個關於中國元朝忽必烈皇帝的故事，讓馬可·波羅十分好奇，於是他暗暗下定決心，將來一定要到那個神秘的東方國度去看一看。
幸運的是，1271年夏天，馬可·波羅的父親和叔叔又要啟程去中國，因為他們來的時候已答應元朝忽必烈皇帝，等他們再來中國時，要請羅馬教皇在歐洲選派100名有學問的賢人，並把他們帶到中國來和中國學者一同討論宗教問題，已經17歲的馬可·波羅也參加了這次東方之行。
他們曆盡千難萬險，經過長途跋涉，終於在1275年來到上都，拜見了威武的忽必烈皇帝。
這時的馬可·波羅已經成長為一個彬彬有禮、聰明且見多識廣的小夥子，忽必烈很喜歡他，當即就讓他當了自己的侍從。聰明好學的馬可·波羅很快便掌握了漢語、蒙古語，並逐漸熟悉了當地的風俗禮儀。忽必烈知道馬可·波羅喜歡旅行，便委派他出訪南方各地，調查民俗，回來時讓馬可·波羅講述他一路上見到的或聽說到的有趣故事，他還曾讓馬可·波羅當了三年的揚州總管。馬可·波羅在元朝大都期間，正好趕上忽必烈準備征討日本，他從傳言中了解到日本國內積蓄了很多黃金，連宮殿的屋頂、石基，房間的地板、門窗，都鋪著厚厚的黃金。由此，後來歐洲人都認為在中國的東方，有個名叫日本的黃金國。
在元朝生活了17年後，馬可·波羅回到了祖國。三年後，威尼斯與別國發生戰爭，威尼斯戰敗，馬可·波羅不幸入獄。當時和馬可·波羅同一牢房的囚犯中有一個名叫魯思梯謙的人，他是東羅馬帝國傳奇故事《圓桌武士傳奇》、《特立斯丹傳奇》等名著的作者。他對馬可·波羅的冒險故事極感興趣，兩人合作，把馬可·波羅的經曆寫成了一本書。
《馬可·波羅遊記》一書在對人類的進步和發展起到了重要作用。據說，歐洲的地理學家，根據他舉世聞名的巨著《馬可·波羅遊記》繪製了早期的“世界地圖”。後來，這本書中記載的事件成為促成哥倫布等人去探險的一大動力，引發了更多的西方人探索神秘東方的濃厚興趣。