管仲與鮑叔牙輾轉之中，來到了齊國，得到了齊僖公的賞識。齊國是當時諸侯國中的大國。《國語·鄭語》說：“及平王之末，秦、晉、齊、楚代興。”開國君主薑太公以軍功封國。作為西周初創時期的軍事支柱，齊國有“五侯九伯，實得征之”的特權，因而奠定了軍事強國的基礎。同時，薑太公采取了開明的政治製度和開放的經濟政策，使齊國成為經濟強國。因此，齊國爭霸具有先天的有利條件。
齊莊公是薑太公後第十二世國君。薑太公去世後，丁公呂、乙公得、癸公慈母、哀公不辰相繼在位。齊國自哀公時起，統治出現混亂。哀公耽於田獵，荒於政事，並與鄰國紀國有隙。周夷王三年（前887年），紀侯向周天子進讒言，哀公被召至京室，受烹而死。周室改立哀公弟呂靜為齊君，是為齊胡公。齊宮室內部矛盾重重，爭權奪利異常激烈。為鞏固統治，齊胡公將齊都由營丘遷至薄姑。哀公同母弟呂山怨恨胡公，與其黨率營丘人攻殺胡公，自立為君，是為齊獻公。齊獻公將胡公子盡行驅逐，並將齊都由薄姑遷回營丘，易名為臨淄。獻公後兩傳至厲公無忌。齊厲公暴虐無道，國難民怨。齊胡公子趁機發難，國人積極響應，攻殺厲公。在混戰中胡公子也全部戰死，於是立厲公子呂赤為君，是為齊文公。齊文公總結混亂不已的教訓，為消除隱患，將參與殺害厲公的70餘人全部誅殺，從而穩定了齊國局勢。齊文公兩傳至齊莊公。齊國在經曆了兩次遷都、三次大的動亂之後，終於迎來了一個複興時期，史稱齊國中興。
齊莊公於公元前794年即位，卒於公元前731年，在位64年。莊公在位期間，即莊公二十四年（前760年），犬戎殺周幽王，西周滅亡，次年平王東遷洛邑。在周王室大變動時期，齊國卻相對穩定，國力日強。莊公卒後，齊僖公即位。僖公在位33年。莊、僖二世，近百年，社會穩定，成為與秦、晉、楚並立的大國，並成為一時的盟主。
齊僖公十一年（前720年），在齊、鄭廬之盟後，齊僖公與鄭莊公又在齊地石門盟會。齊僖公十四年（前717年），又與魯隱公盟會於艾。魯為周公封國，齊、魯本來同為周王室在東方的屏障。周公、太公同為周室的股肱重臣，夾輔周成王。成王曾經賜約於齊、魯：“世世子孫無相害。”但到了西周末期，齊、魯交惡。至艾之盟會，恢複了齊、魯之間傳統的友好關係，形成了齊、鄭、魯三國同盟。到齊僖公十六年（前715年），僖公又調解宋國、衛國與鄭國的關係，與宋、衛、鄭三國盟於瓦屋，結成了齊、魯、鄭、宋、衛五國同盟，而齊僖公為盟主。齊僖公率盟國假王命以征伐，其中也包括征伐不奉王命的盟國，如齊僖公十七年（前714年）秋，因宋國不尊周室，鄭人奉天子之命要求伐宋。次年夏天，齊、魯、鄭三國聯軍打敗宋師。齊僖公十九年（前712年），僖公以許國不供職貢為由，率齊、魯、鄭三國聯軍討伐許國，並攻下許國都城。當然，齊僖公的盟主地位還不十分鞏固，盟國之間矛盾錯綜複雜，時離時合，有時甚至兵戎相見。特別是僖公晚年，一心圖謀征伐紀國，而魯、紀交好，由此而導致盟國的徹底分化。齊與宋、衛、燕攻紀，而魯、鄭救紀，結果以齊僖公的失敗而告終。不過，在十幾年間，齊國一直處於大國盟主的地位，所以，《國語·鄭語》說：“齊莊、僖於是乎小伯。”
齊僖公有三個兒子。長子諸兒，次子糾，三子小白。齊僖公很重視公子糾，便讓召忽和管仲精心輔導公子糾，同時也下令讓鮑叔牙當公子小白的老師。公子小白性格內向，小時少言寡語，顯得愚笨。因此，鮑叔牙對此任十分不滿，便假托有病，閉門不出。管仲和召忽上門探病，見鮑叔牙在家中悶悶不樂，神情甚是沮喪，卻不似有病的樣子。管仲問發生了什麼事。鮑叔牙說：“俗語說，知子莫如父，知臣莫如君。現在君侯一定覺得我才能不濟，才讓我做公子小白的師父。”管仲問：“那又怎樣，這不是很好的事情嗎？”鮑叔牙憤憤地說：“好什麼呀？小白年幼，又是庶子，且生性笨拙，將來能有什麼大的作為。君侯讓我來幹這件事，這不是明擺著要棄我不用嗎？”