投射在皮膚上的圖像模式並沒有“視覺”內容，除非個體通過用頭、手或身體的運動來指揮攝像機而能在行為上有所主動。當盲人以這種方式主動行為時，在幾個小時的經驗後，一個不同尋常的事情發生了：他不再將皮膚感覺解釋為與身體相關的感知，而是解釋為投射到空間的圖像，該空間是身體指揮的攝像機的“凝視”正在探索的。因此，要經驗“外在的真實對象”，這個人必須（用頭或手）積極主動地指揮攝像機。
另一個可從中能看到知覺與行為之間關係的感知模態就是嗅覺。經過多年研究，沃爾特·弗裏曼（Walter Freeman）設法將一組電極插入兔子的嗅球中，這樣一來，當動物自由活動時，其全局活動的一小部分就能被測量到了。他發現，除非動物多次暴露於一種特定的氣味中，否則在嗅球中就沒有清晰的全局活動模式。進而，這種活動的湧現模式似乎能從不一致的或混沌的活動的背景中被創造出來而成為一個一致的吸引子。就像在顏色的案例中那樣，嗅覺並不是一種對外在特征的消極映射，而是基於動物的具身曆史的一種生成意義的創造性形式。
事實上，有越來越多的證據表明，這種快速的動力學是神經元集合構形（configuration）的基礎。這一點已出現在與視覺刺激相連的貓和猴子的視覺皮層的報道中；它也在諸如鳥類大腦甚至無脊椎動物（Hermissenda，一種海蛤蝓）的神經中樞這種差別極大的神經結構中被發現。這種普遍性是重要的，因為它表明了感知運動耦合以及生成這種機製的本質。要是這種機製是一種更為物種特異的過程，比方說僅僅在哺乳動物皮層上是典型的，那麼它作為一個工作假設就不大令人信服。
現在讓我們轉向這一觀點，即認知結構出自各種循環感知運動模式，這些模式使行動受知覺的引導。這個領域的先驅和巨人是讓·皮亞傑（JeanPiaget）。皮亞傑開展了一項他稱之為發生認識論（genetic epistemology）的研究綱領：他的任務就是解釋兒童發展：從出生時不成熟的生物有機體到具有抽象理性的成年人。孩子剛開始隻有感知運動係統，而皮亞傑希望理解：感知運動智力的演化如何使孩子發展出含有定位於時空中的恒常物體的外部世界的概念的，以及如何使孩子發展出其自身既作為一個處於其他物體之中的物體又具有內在心智的概念的。在皮亞傑的係統中，新生嬰兒既不是一個客觀主義者也不是一個唯心主義者；她隻有她自己的活動，甚至識別一個物體這種最簡單的行動也隻能根據她自己的活動來理解。通過這種活動，她必須建構整個具有其規律和邏輯的現象世界的大廈。這是一個清晰的例子，從這個例子證明我們看到認知結構是出自感知運動的循環模式（用皮亞傑的話說，就是“循環反應”）。
然而，作為一個理論家皮亞傑似乎從不懷疑預先給予的世界的存在，他也從不懷疑對於認知發展有著預先給予的邏輯終點的獨立認識者的存在。
即使是在感知運動的階段，認知發展的規律也是對預先給予世界的同化和順應。因此，在皮亞傑的著作中我們有了一個有趣的張力：一個客觀主義理論家，他設定了他的主題——孩子，作為一個生成行動者（enactive agent），但卻是一個不可動搖地演變為一個客觀主義理論家的生成行動者。皮亞傑的工作——已經在一些領域發揮著影響——將受到更多來自非皮亞傑主義者的注意。
所有有機體都要施行的最基本的認知活動之一就是分類。用這種方法，每一經驗的獨特性都被轉化為更加有限的一組習得的、有意義的、人類和其他有機體響應的範疇。在心理學的行為主義時期（也是人類學中文化相對主義的鼎盛期），範疇被當作是任意的，而心理學中的分類任務則僅僅用於研究學習的規律。（這個任意性的意義也反映了當代思想中的主觀主義的傾向，它強調所有經驗中解釋的要素。）在生成觀點中，盡管心智和世界在生成中一同出現，但它們在任何特殊情形中的出現方式卻不是任意的。
考慮你現在正坐著的物體，你問問自己這是什麼。它的名字叫什麼？如果你現在坐在一張椅子上，你會認為這是“椅子”而非“家具”或“扶手椅”。為什麼？羅施提出，在具體對象分類學中存在一個分類的基本層次，在這個基本層次上，生物學、文化以及對信息性和經濟性的需要都要滿足。在一係列的實驗中，羅施等人發現分類的基本層次就是最具包含性的層次，在這個層次上，範疇成員：（1）被類似的運動活動所使用，或與之相互作用；（2）有類似的知覺形狀，並能被想象；（3）有可辨識的、對人而言有意義的屬性；（4）可被小孩分類；（5）（在多種意義上）具有語言學的首要性。