春秋戰國時期，周朝君王保持著天下宗主的威權。周平王東遷以後，周王室開始衰微，隻保有天下共主的名義，而無實際的控製能力。
同時，一些被稱為“蠻、夷、戎、狄”的民族在中原文化的影響或民族融合的基礎上很快發展了起來。中原各國也因社會經濟條件不同，大國間爭奪霸主的局麵出現了，各國的兼並與爭霸促成了各個地區的統一。
春秋時期的得名，是因孔子修訂《春秋》而得名。春秋時代周王的勢力減弱，各個諸侯國紛紛兼並其他小國。到春秋末年，大部分中小國家已逐漸退出曆史舞台，取而代之的是秦、楚、燕、韓、趙、魏、齊七國統治的時代。
在這一時期，因為內政暴亂以及疆土掠奪的緣故，經常會發生大規模的戰爭。
公元前686年，齊襄公到外地狩獵時，被連稱、管至父暗殺，之後他們公孫立無知為國君，引起齊國全國的反對。接著，幾位大夫又殺死公孫無知，宣布迎接在魯國避難的公子糾為君，並和魯莊公商定由魯出兵護送公子糾返國。
同時，奔往莒國的公子小白聞悉國內變亂，也在鮑叔牙和莒兵護送下急忙返國，爭奪政權。管仲聞訊後，在途中射傷小白，但被鮑叔牙機智營救，搶先趕回國都臨淄，就了侯位，即為齊桓公。
公子糾和管仲見國君位置被小白搶先奪去，隻好仍回魯國棲身，這使齊、魯兩國關係趨於緊張。
魯莊公卻以公子糾沒有當上齊國國君，對齊極為仇視，便親自率大軍強送公子糾返國，進入齊邊境，齊桓公與鮑叔牙等商討對策，決定進行抵抗。雙方各以兵車三百輛投入戰鬥。齊軍一舉擊破魯國左右軍，繼而包圍魯莊公所統帥的中軍。
魯莊公把大旗改插在將領車上，自己改乘軺車，化裝突圍，才免於被俘。魯軍慘敗後，魯莊公在齊軍壓力下，竟改變初衷，殺死公子糾，把管仲押送給齊國。
不久之後，即位不久的齊桓公，因為魯國曾支持公子糾，對魯非常不滿，不聽主政大夫管仲內修政治、外結與國、待機而動的意見，於公元前684春發兵攻魯，企圖一舉征服魯國。
魯莊公自從戰敗之後，便注意整修內政，取信於民，這次麵對齊國進攻，決心抵抗。深具謀略的魯國士人曹劌自告奮勇，請隨莊公出戰。
魯軍根據齊強魯弱的形勢，在長勺即今山東萊蕪東北迎擊齊軍。兩軍列陣畢，魯莊公欲先發製人，被曹劌勸止。齊軍見魯軍按兵不動，便一而再、再而三地發起衝擊，均未奏效。此刻，齊軍疲憊，士氣沮喪，而魯軍陣勢穩固，鬥誌高昂。曹劌見戰場形勢已呈現“彼竭我盈”的有利變化，建議莊公實施反擊。魯軍將士一鼓作氣，擊潰齊軍。
當時，莊公急於追擊，曹劌恐齊軍佯敗設伏，既下車察看齊軍車轍痕跡，又登車眺望齊軍旌旗，發現轍亂旗靡，判明齊軍確敗，這才建議乘勝追擊，終將齊軍逐出魯境。此戰在中國古代戰爭史中，以後發製人、敵疲再打的原則取勝而著稱。
這次戰役被後世稱之為“長勺之戰”。這次戰役既沒有武王伐紂的氣勢，也沒有宣王南征的規模，是一次諸侯之間規模不大的戰役。但它卻在政略、戰略和策略上體現了古代一些可貴的軍事辯證法思想，給人們以有益的啟迪。
當代偉大的軍事家、戰略家毛澤東在《中國革命戰爭的戰略問題》一文中，曾對齊、魯長勺之戰的戰法給予過很高地評價，說戰爭中魯國“采取了敵疲我打的方針，打敗了齊軍，造成中國戰爭史中弱軍戰勝強軍的有名戰例”。
曹劌所敘述的原則和長勺戰例，成為中國後世後發製人防禦戰略思想的寶貴借鑒。