統籌城鄉發展是促進城鄉經濟社會共同發展的治本之策，是中國城市化道路的重要途徑。依照當今的觀點，城鄉統籌發展包含四個方麵的內容：
第一，城鄉開通——城鄉統籌的基礎。所謂城鄉開通，就是指打破城鄉之間的界限，按照社會化大生產和市場經濟的運行規律，使城鄉相互開放、相互依賴、相互促進，向一體化方向邁進。
第二，城鄉協作——城鄉統籌的必要。統籌城鄉發展必須全麵加強城鄉之間的協作。這種協作應遵循經濟規律，體現城鄉經濟主體自身發展的內在要求，以提高效益為核心，自願、平等地進行多形式、多層次的結合。
第三，城鄉協調——城鄉統籌的提高。一方麵是一種狀態的描述，即城鄉發展過程中各個層麵所表現出來的相對均衡狀態。另一方麵它是一種行為，即政府為實現城鄉發展的相對均衡所進行的調節、引導。
第四，城鄉融合（城鄉一體化）——城鄉統籌的實現。城鄉融合，是指城鄉之間十分密切、非常協調、相互滲透、融為一體的新型關係。
毛澤東關於城鄉統籌的理論，盡管沒有我們當今認識得這樣係統和深刻，但就以上四個方麵的內容，都涉及了。毛澤東關於城鄉統籌的理論，為中國城市化理論奠定了基礎。
城鄉關係問題，一直是毛澤東在中國革命和建設過程中思考的一個重大戰略性問題。
1927年4月19日，毛澤東在國民黨土地委員會第一次擴大會議上的發言中說：“關於解決土地問題的意義可再加三項：（一）廢除封建製；（二）發展中國工業；（三）提高文化。”這說明，毛澤東在深入研究中國土地和農民問題時，一開始就與工業問題、城市問題緊緊聯在一起，統籌考慮。
1930年5月，毛澤東在《尋烏調查》中提出要“了解城市是什麼東西”。他說“我是下決心要了解城市問題的一個人，總是沒有讓我了解這個問題的機會，就是找不到能充足地供給材料的人。這回到尋烏，因古柏同誌的介紹，找到了郭友梅和範大明兩位老先生。多謝兩位先生的指點，使我像小學生發蒙一樣開始懂得一點城市商業情況，真是不勝歡喜。倘能因此引起同誌們（尤其是做農村運動和紅軍工作的同誌們）研究城市問題的興味，於研究農村問題之外還加以去研究城市問題，那更是有益的事了。我們研究城市問題也是和研究農村問題一樣，要拚著精力把一個地方研究透徹，然後於研究別個地方，於明了一般情況，便都很容易了。”這個資料表明，毛澤東在國內革命戰爭時期是十分重視研究城市問題的。到抗日戰爭時期，毛澤東就更加重視城市問題和工業問題了。
1941年5月1日毛澤東製定的《陝甘寧邊區施政綱領》中，在強調“發展農業生產”同時，還強調要“發展工業生產與商業流通”。同年8月31日毛澤東給秦邦憲的信中寫道：“新民主主義社會的基礎是工廠（社會生產，公營的與私營的）與合作（變工隊在內），不是分散的個體經濟。分散的個體經濟——家庭農業與家庭手工業是封建社會的基礎，不是民主社會（舊日民主、新民主、社會主義，一概在內）的基礎，這是馬克思主義區別於民粹主義的地方。簡單言之，新民主主義社會的基礎是機器，不是手工。我們現在還沒有獲得機器，所以我們還沒有勝利。如果我們永遠不能獲得機器，我們就永遠不能勝利，我們就要滅亡。現在的農村是暫時的根據地，不是也不能是整個中國民主社會的主要基礎。”毛澤東的這個理念，十分深刻。
1949年，在新中國誕生前夕，黨的工作重點將由農村轉入城市的曆史性轉折時刻，毛主席在黨的七屆二中全會的報告中提醒全黨：“城鄉必須兼顧，必須使城市工作和鄉村工作，使工人和農民，使工業和農業，緊密地聯係起來。”在這裏，毛澤東城鄉統籌的思想已經很明確了。
新中國成立後，毛澤東進一步思考這個問題。20世紀50年代初，我國製訂的第一個五年計劃，確定了優先發展重工業的方針，但同時也提出要相應地發展農業和輕工業的要求。為了不使農業因優先發展重工業受到影響，他強調：重工業是我國建設的重點。但是決不可以因此忽視生活資料尤其是糧食的生產。如果沒有糧食和其他生活必需品，首先就不能養活工人，還談什麼發展重工業？所以重工業和輕工業、農業的關係，必須處理好。