張魯，字公祺，沛國豐縣（今天的江蘇豐縣）人。張魯的祖父張陵，於蜀地鵠鳴山中學道後，自造道書，創建教派，蠱惑百姓。因入張陵教的人都要出五鬥米，所以世人把這一教派稱為五鬥米教，漢代豪強則稱他們為“米賊”。張陵死後，張魯的父親張衡繼續傳道後。張衡死，張魯便成了五鬥米道巫師。
張魯的母親也是個巫師，不知名姓，但根據史書上的記載，張魯的母親長得很美，她也利用自己的美貌用“鬼道”惑眾，並且經常出入於當時的益州牧劉焉家。張魯母常在劉焉跟前為自己的兒子說話，劉焉於是用張魯為督義司馬，命他與別部司馬張修一同帶兵擊漢中太守蘇固。張修占領漢中殺蘇固後，張魯又殺張修，收編了張修的兵眾。劉焉死後，劉璋被立為益州牧。張魯不服劉璋調度，劉璋便怒殺張魯母、弟，張魯自此割據漢中，與劉璋徹底決裂。
張魯在漢中以“五鬥米道”教化於民，建立起了政教合一的政權。張魯襲張修後，自稱“師君”。向他學道的人，初入教時稱“鬼卒”，取得張魯信任後，其中有才能的人則被提升為“祭酒”。“祭酒”統有部眾，領部眾多的被稱為“治頭大祭酒”。在張魯的漢中政權中，雖不置長吏，而祭酒實際上就是官吏。漢中地方政務，都以祭酒管理。漢中政權中不僅官吏任免具有宗教性，處理日常事務也同樣有著濃重的宗教色彩。張魯用五鬥米教教規教導民眾誠信不欺詐，人有病後多不求醫，而令病人自述己過，好了說明心誠，死了說明罪孽深重。對犯法者則寬赦三次，如果三次以後再犯，才會加以懲處；而要是小錯，不涉及法度，犯錯的人修道路百步即可贖罪。另外，又依照《月令》，張魯禁止在春夏兩季萬物生長之時進行屠殺，同時禁止酗酒。漢中政權最像慈善機構的一點是張魯創立了義舍，在義舍內置米肉，供行路人量腹免費取食，同時宣稱，取得過多，將得罪鬼神而患病。這種話雖然聽起來可笑，但如果人們都相信的話，倒是確實可以避免貪欲，讓義舍救助更多的人。
張魯為政，以《道德經》為五鬥米教的主要經典，為便於宣講，於是為《道德經》作注，名《老子想爾注》。張魯在《老子想爾注》一書中將“道”神格話，說其“散形為氣，聚形為太上老君，常治昆侖”，這樣一來，玄之又玄的道，就成為有形體的太上老君，成為宗教所供奉的神，使五鬥米教有了遵奉之主。張魯又說“道精”，“分之與萬物，萬物精共一本”，臣民都必須“順道意，知道真”，以“行誡守道”。這樣一來，張魯就把統治理念隱蔽在了宗教外衣之下。
隨後，張魯又進一步把人的行為與因果理論、長生不老聯係到了一起，他說“生道之別體”，道人“但歸誌於道，唯願長生”，“道設生以賞善，設死以威惡”，隻有“奉道誡”，“積善成功”，“積精成神”，才能不死成仙。而“治國之君務修道德，忠臣輔佐在行道……道普德溢，太平至矣。吏民懷慕，則易治矣。悉如信道，皆仙壽矣。”同時張魯反對淫祀，明確指出“天之正法，不在祭鑷禱祠”，對《河》《雒》緯書也予以否定，提出道徒“忠孝至誠感天”，通過修行自臻“仙壽”。這樣看來，張魯的五鬥米教從根本上說就是在於治世，成仙與神仙都是他用來蠱惑民眾的手段而已。這種思想雖然不進步，但以當時的曆史條件，對維護統治者的統治與教化民眾、導人向善都是有積極作用的。