布匿戰爭後，羅馬為懲罰腓力五世與迦太基結盟，先後發動三次馬其頓戰爭。及至楚漢戰爭年間，公元前205年，漢尼拔已經被孤立在意大利的靴尖上，羅馬與馬其頓國也已議和；次年，第一次馬其頓戰爭結束。公元前203年，漢尼拔從意大利被召回非洲。
秦末農民起義推翻秦王朝的統治後，以項羽、劉邦為首的兩大軍事集團為了爭奪最高封建統治權，展開了長達四年半的激烈戰爭，史稱“楚漢戰爭”。成皋之戰就是楚漢戰爭中一次重要的戰役。
早在秦二世二年（公元前208年）的巨鹿之戰之前，楚懷王就根據當時戰爭的形勢，調整了戰略決策。一方麵派宋義、項羽領楚軍主力北上救趙，消滅秦軍主力，一方麵派劉邦率不足萬人的兵力向關中進軍，並與諸將約定，“先入關者王之”。
公元前206年，劉邦在鹹陽接受了秦王子嬰的投降，秦朝滅亡。之後，劉邦約法三章：“殺人者死，傷人及盜抵罪”，並下令廢除秦朝的嚴刑酷法，深得人心。他根據當時楚懷王的約定，欲稱王關中（泛指函穀關以西，約今陝西中，北部）。於是，派兵駐守函穀關，阻止各諸侯軍入關。
項羽在巨鹿之戰中消滅了秦軍主力，威望大增，取得了諸侯上將軍的地位，章邯投降後，更是實力雄厚。巨鹿之戰後，他馬上率領諸侯軍向關中進軍，項羽進軍至函穀關時，得知劉邦已經占據關中，並派兵駐守函穀關，十分惱怒。於是，項羽命英布攻破函穀關，進駐鴻門，決心消滅劉邦集團。劉邦得知後，自知力量薄弱，為避免發生衝突，便極力拉攏項羽的叔父項伯為他調解，並接受張良的建議親赴鴻門表示誠意。在鴻門宴上，範增屢次暗示項羽動手，項羽裝作不知。範增無奈，又指示項莊借舞劍助樂之名，刺殺劉邦。但項伯也以與項莊對舞為名，掩護劉邦。後劉邦借機逃回軍中。這就是曆史上有名的“鴻門宴”。不久，項羽進軍鹹陽，殺了秦王子嬰，在全國範圍內分封了十八個諸候王，他自封為西楚霸王，定都彭城，地位淩駕於各諸侯王之上。封劉邦為漢王，將巴、蜀、漢中封給他，脅迫他他離開關中。
劉邦進入漢中後，即抓緊時機積極擴充實力，八月，劉邦乘項羽無暇西顧和立足未穩，率軍東進，楚漢戰爭正式開始。
公元前204年初，項羽從正麵發動對滎陽的進攻，五月，滎陽城中糧草已盡，將軍紀信假扮劉邦詐降，劉邦才得以逃出滎陽，撤退到成皋。不久，成皋又被楚軍占領，劉邦又退入函穀關。為分散項羽兵力，劉邦接受謀士轅生的建議，率軍出武關，至宛、葉一帶。項羽也引兵而來，兵力分散，劉邦將領彭越趁機進攻其後方，楚都彭城受到威脅。項羽又不得不撤軍，劉邦就趁機奪回了成皋。六月，項羽又對成皋發動了第二次進攻，成皋第二次落入楚軍手中。這時，楚國的後方又動蕩起來。九月，項羽又不得不回師進攻彭越。劉邦用激將法誘使留守成皋的楚將曹咎出戰，打敗楚軍，收複了成皋。項羽收複後方十幾個城池後，本想徹底消滅彭越，卻聽到成皋失守的消息，隻好又率軍趕回成皋前線，準備與劉邦決一死戰。劉邦卻固守不戰，雙方對峙數月。此時，形勢的發展對項羽越來越不利了：韓信平定齊地，南下準備直搗楚都彭城；彭越又在其後方活動，並且多次截斷楚軍的補給線；正麵的漢軍經過長期的休整，又得到關中補充的兵力，實力增強；而項羽的力量卻日見削弱，軍糧又快用盡。公元前203年八月，項羽在腹背受敵、糧盡兵乏的情況下，不得不與劉邦議和。決定劃鴻溝為界，中分天下，以東歸楚，以西歸漢。九月，項羽率軍東歸。
成皋之戰是劉邦戰勝項羽的重要戰役，它使劉邦由被動變為主動，由弱變強，成為楚漢戰爭的轉折點，為劉邦在垓下之戰取得徹底勝利奠定了堅實的基礎。它是中國曆史上一次以弱勝強的著名戰役。