美國為了在1980年以後建造能下潛更深，而且具有其它先進戰術性能的新型戰鬥艇，從1960年開始設計，1962年11月開工建造了“海豚”號試驗潛艇，由於設計任務幾度更改（如艇殼穿孔和動力方案），潛艇載船台上放了6年後，才在1968年完工。真可謂十年磨一劍，為美國今後建造深潛戰鬥艇積累了經驗和創造了條件。
“海豚”號耐壓殼形式與一般潛艇一樣，為圓柱形加艏艉半球封端。材料為HY-80鋼。為了減少穿孔，采取了一些措施，例如用閉式循環冷卻係統代替海水冷卻係統，以減少海水係統的穿孔。
“海豚”號下潛深度可高達600～1200米。在為數不多的報道中，可以分析出“海豚”號之所以能取得比較大的下潛深度，在結構上的措施有以下幾點：
第一，整個艇體無過渡區域，為一等直徑圓柱體。兩端采用半球型封頭，與圓柱體平順接合，減少應力集中；殼板較厚，采用了大量的加強肋骨。
第二，限製大型開口，盡量減少穿殼電纜和海水係統，使艇體開孔減少到最低限度；加工質量高，艇體的正圓度要求嚴。
第三，“海豚”號用玻璃鋼和鋁合金來作為其它次要結構的材料，主要是減輕重量。
第四，“海豚”號自動化程度高，設備和係統尺寸小，設計相當緊湊。艇上有三台計算機係統，其中一台保密而不祥其用途，另外兩台中，一台是潛艇的安全監視係統，一台為深水機動和懸停係統。潛艇的安全監視係統能夠自動向艇員發出潛艇發生何種危險的警報，如果艇員沒有及時糾正這種危險，則能自動使潛艇以5度～30度縱角浮出水麵。
該艇還裝有20噸可拋壓載，可以用炸藥炸拋。
除進行深潛結構形式的研究外，“海豚”號有很多深潛試驗項目：本艇裝有一具魚雷發射管，進行大深度魚雷發射的試驗和考核新設計的大深度魚雷，本艇還將進行大深度下聲納工作的試驗和深水操縱的研究，作為一個深水研究室，“海豚”號可進行與深潛有關的係統、設備、材料和聲學方麵的種種試驗研究。
“海豚”號完工後立即投入試驗工作。第一步試驗的是船體的結構及舾裝件，觀察深度對艇體的影響，以求得適於深海航行的艇體設計；第二步是解決海洋物理方麵的問題，特別是研究聲音傳播的理論和應用；第三步實施煙霧被，以確定未來戰鬥艇武備使用深度。
“海豚”號潛艇長46.3米，寬5.8米；水上排水量600噸，水下排水量860噸；動力裝置為柴油機或電動機（浸水），330塊銀鋅蓄電池；航速12節；工作深度600～1200米；水下工作時間24小時；自持力兩星期；人員艇員21名，科技人員4～7名；魚雷發射管一具（用來評價魚雷發射深度和新設計的深海試驗魚雷）。