我國舟楫的出現，經曆了漫長的曆史發展過程。早在遠古年代就出現了木筏，7000多年前產生了獨木舟，3000多年前又製成了木板船。木板船的問世，是船舶發展的一個裏程碑。
武進出土的獨木舟上古年代，我們的祖先通過長期的生產勞動和同洪水作鬥爭的經驗，產生了“木在水上”的概念，（水能浮起木頭，見《易經·係辭》）進而懂得“利涉大川，乘木有功也”。（騎著木頭可以過河，見《易經》）後來又發現把幾根木頭捆紮在一起，比單根木頭浮力大，穩性好，於是木筏便出現了。據《物原》所說，一個叫伏羲的傳說人物，學乘過木筏（“伏羲氏始乘桴”）。
河姆渡出土的船槳筏是上古先民水上運載的工具。但筏沒有幹舷，不具備容器的形態，還不能算作舟、船。隻有在獨木舟問世以後，在人類文明史上才出現了舟船的雛型。
商代甲骨文的“舟”字隨著生產力的發展和生產工具的改進，我們的祖先又用火燒和石斧砍挖，把一段大樹幹挖空，製造出了獨木舟，同時用石斧砍削，製成了槳。這就是《易經·係辭》所說的“刳木為舟，剡木為楫”。這一記載，為後來出土的文物所證實。1958年，在江蘇武進縣出土一隻長11米，寬0.9米的獨木舟，是春秋戰國時代的遺物（現存中國曆史博物館）。1978年，在浙江餘姚河姆渡新石器時代遺址出土了一柄船槳，長51厘米，寬15厘米，厚1.2厘米。經科學鑒定，其年代為公元前5000年。
到了商代（約公元前16至公元前11世紀），出現了木板船。這是由於青銅冶煉和鑄造技術的提高，製造出了能剖製木板的銅斧、銅鋸和銅鑿。商代甲骨文的“舟”字，很像一隻木板船。
饕餮銅鼎的“蕩”字木板船在船體結構方麵，已注意到了船體的對稱和平衡，即船的穩性。有了這樣的船，我們的祖先便能夠比較自由地從事水上運輸了。上海博物館館藏的商代饕餮銅鼎上的“蕩”字，好像一個挑著貝幣的人站在舟上，後麵還有一人劃槳，這說明當時已用木板船進行水上運輸了。
最簡單的木板船要算是“三板船”。在我國湖南、雲南、廣西有些狹窄灘多、河道彎曲的地方，至今還可以看到它的蹤影。全船由3塊板構成：2塊側板、1塊底板。底小麵大中部寬，兩頭梢並向上翹起，線條流暢，形體優美。從獨木舟演變到木板船，是造船史上的一次飛躍，標誌著人類不再受自然界所提供的原始材料的限製，能夠根據自己的需要進行再創造，製造出適合各種用途（其中包括軍事用途）的船隻。這就為後世船舶的大型化和多樣化開辟了廣闊的前景，也為舟師產生奠定了物質基礎。