1963年年底，在“上遊-1”導彈的仿製工作取得進展的同時，320廠提出了在“上遊-1”基礎上進行改型設計以填補由於542導彈性能不佳所留下的空白的設想，在經過方案討論並征求海軍意見之後，正式提出了“上遊-1”改岸艦導彈的建議。1964年4月，根據當時國家主席劉少奇“為打擊海上來襲敵人，要盡快拿出岸艦導彈”的指示，320廠岸艦導彈的改型工作開始加快進度，當年年底，320廠向三機部報送總體設計方案，與此同時，國防部五院（後改為七機部）也在對岸艦導彈方案進行論證。
1965年四月，國防公辦與七機部召開會議，有錢學森主持對320廠和七機部三院的岸艦導彈方案進行比較，最後確定了320廠提出的較為穩妥的在“上遊-1”艦艦導彈基礎改型的方案，即加大燃料倉容積，延長發動機工作時間並調整自動駕駛儀和末製導雷達的工作參數，改型後的岸艦導彈正式命名為“海鷹-1”岸艦導彈。
由於作為原型的“上遊-1”導彈的射程隻有40千米，因此相配套的雷達隻保證這個射程內的增益和精度，而“海鷹-1”導彈設計射程的增大，原雷達的增益和精度都不足以支持，因此必須重新研製雷達。在方案審定會上決定由3院負責技術和總體，地麵跟蹤雷達由786廠研製，後來因為其他原因改由788廠承當。射擊指揮儀由總體部和706所等單位聯合研製。發射架和運輸裝填車由710所設計，滬東造船廠生產，電源車分別由鄭州電器廠和蘭州綜合電機廠研製，綜合測試車和射前檢查車由總體部負責，其他通用設備選用已經定型的產品。
雷達轉由788廠試製後，788廠也采取在已有型號上進行漸改的方案。當時考察所有技術資料，核實一種用於岸炮校射的322雷達隻要稍作改進，就能在增益和精度上能夠滿足海鷹-1導彈最大射程上的跟蹤要求。322雷達基礎上改進的導彈火控跟蹤雷達代號為331.這種雷達是由一個安裝在解放卡車車廂頂上的拋物麵天線和相應的雷達發射機、操作台等組成，整個雷達全部在一輛越野卡車上。由於設計時，考慮了兼顧搜索和跟蹤，雷達的轉速教高，使數據信號更新快，對於每小時最快隻有30多海裏航速的艦船完全可以連續描跡和跟蹤。雷達的平顯也做了相應處理，能使射手迅速量出目標航路等等。但是由於當時缺乏經驗及國內電子元件產品可靠性差，整機性能不好，調試也非常艱苦。在和指揮儀對接聯合調試中，問題層出不窮，但是科研人員還是努力保證了進度和試驗的順利進行。
1966年12月26日，在遼寧錦西海岸進行了首次發射試驗。試驗由國防科委第23基地組織實施。試驗要求導彈要飛完最大動力航程，並命中該航程上的靶船。試驗時，隨著倒計時數秒，科研人員最擔心的是導彈在發射架上爆炸。導彈在一聲巨響中成功的射了出去，而隨之而來的問題是，導彈雖然成功完成巡航飛行，但是彈上末端製導雷達沒有捕捉到目標，飛完航程掉進海中，試驗沒有達到目的。南昌飛機製造廠很快又提供了新的試驗彈，但是通過試驗，發現彈上雷達能捕捉到目標的次數與沒有捕捉到的次數相近。
圍繞這些情況，先後開了三次故障分析研究會。最後，當時的三院副院長梁守槃推斷是彈上末製導雷達處於時好時壞的臨界狀態造成的，發射時的振動是最大的懷疑對象。最後通過計算改善了彈架協調關係，將發射架導軌長度截短了1.2米，並且將導向梁末段底板向下彎曲20度，同時加大了天線回調角，增加了減震措施，此事後來還曾被人加以演義。1967年導彈試驗取得初步成功。隨後在南昌飛機廠專家程紹忠的主持下加強了彈體強度，並進行了局部修改。從1966年首射到1970年，海——1型總共試射了25發彈。1970年10月，導彈定型飛行試驗取得成功。1974年8月，海鷹-1正式定型，而在此之前的1972年，海鷹-1已經開始投產並裝備海軍岸防部隊。之後派生出的出口型號則被稱為“飛龍三號”岸艦/艦艦導彈。