80年代後，為了提高“海鷹-1”艦艦導彈的戰術性能，配合新一代的051G1驅逐艦（即165“湛江”艦）的研製。1983年，在南昌飛機製造廠彭曆生的主持下，為海鷹-1換裝了旨在提高抗電子幹擾、抗海浪幹擾和提高突防能力的LM-1A型頻率捷變雷達；換裝了降低導彈平飛高度的263C無線電高度表，導彈平飛高度降至20米以下，可實現15米高度的巡航，8米高度的末段飛行（由“上遊-1甲”甲驗證的二次降高技術），換裝具有30度扇麵發射射界的新式自動駕駛儀。
1985年7月至9月新型導彈由109號“開封”艦首次試射，獲得4發4中的成績，1986年投入生產。1986年12月，改進後的導彈通過技術鑒定，被命名為“海鷹-1甲”（“海鷹1A”）艦艦導彈。其標準的導彈武器係統配置包括：海鷹-1甲導彈（每艦6枚），352甲攻擊雷達，347S/347C雷達（兼用），991型作戰指揮係統（即ZKJ-4A）及ZJ-7A指揮儀。後來，又用海鷹-1甲艦艦導彈技術改進為海鷹-1甲岸艦導彈，與864型岸炮校射雷達配合工作。使海鷹-1號甲成為岸、艦通用型導彈。
與此同時，為應對來自北方的空中威脅，配合我軍對抗飛航式導彈的試驗研究與訓練，海-1又先後發展出“海鷹-1B”靶彈和“海鷹-1YB”有源靶彈，前者用於模擬空地導彈，配合“紅旗-2”地空導彈，後者則主要用於模擬艦空導彈。
海鷹-1甲比較先進之處是其LM-1A型末製導雷達，該導引頭由蘭州781廠研製，工作在3厘米波段，采用了頻率捷變技術，具有8個互不幹擾的頻段，可確保16枚導彈齊射攻擊同一目標，可見當時在反艦導彈設計中已十分重視抗幹擾能力及飽和攻擊能力了。在試驗中LM-1A對850噸大小的目標跟蹤距離為12.6公裏，對1960噸的目標則為19公裏，對051艦則達33公裏。其抗幹擾能力也不錯，在1983年3月，該導引頭進行了對抗國產981-1型雜波幹擾機和951-1型拖引幹擾係統的試驗，結果表明它能有效地對抗兩種幹擾。海鷹-1甲其它主要特性有：射擊準備時間不大於5分種；采用782廠的263丙高度表，可實現15米高度的巡航，8米高度的末段飛行（LM-1A捕獲目標以後）；119廠（沈陽）的扇麵儀，使其具有正負25至150度扇麵發射能力，比原051艦擴大了120度；可在6級海況（浪高3到5米）下使用，真正使051艦實現了當初未達到的此項作戰性能指標。
在051G艦上海鷹-1甲由ZJ-7指揮儀直接控製（後改進為7A型），最初換裝的109艦，從1982到1985的三年中，ZJ-7共開機2488小時，有1232小時未出現永久故障，30次隨機故障均被計算機自動修複。該指揮儀所用的KS-7型計算機具有雙機容錯能力，由8357所研製，單機運算速度16.6-20萬次每秒，容量512KB。具有5塊40厘米x40厘米的電路板，而雙機共用的同一尺寸的電路板則為4塊，到1988年該指揮儀已生產、裝備了14套。在051艦上ZJ-7A與ZKJ-4AA作戰指揮係統聯網，可同時以自動和半自動方式處理和監視60批目標，以手動方式和接受數據鏈信息跟蹤60批目標，其主航跡表可同時顯示超過60批目標。
係統顯控台上可顯示內容有：目標標誌、航跡、電子戰情報、武器危險區、海平圖等。並具有初步的戰術分析能力，對於空中目標，應急反應時間為3個雷達天線周期（3×4=12秒，此處“雷達”指381型對空雷達），若使用快反通道（按照目標威脅程度進行自動指示並將其信息分配給武器係統），則隻需5秒該係統還可自動啟動艦上ECM裝置對抗來襲導彈。
海鷹-1甲導彈係統的研製標誌著海鷹-1係列導彈的終結，並迅速成為中國主力艦艦導彈。進入90年代後，新一代戰艦開始采用性能更優異的鷹擊係列導彈，原051G艦也開始換裝。但海鷹-1甲並未退役，它將與鷹擊係列導彈一起構成21世紀初中國海軍艦艦導彈支柱之一。