蹴鞠流傳了兩千三百多年，它起源於春秋戰國時期的齊國故都臨淄。唐宋時期最為繁榮，經常出現“球終日不墜”“球不離足，足不離球，華庭觀賞，萬人瞻仰”的情景。
春秋戰國時期，特別是戰國時期，由於奴隸製的瓦解、封建製的確立，極大地發展了社會生產力，顯示了封建製巨大的優越性。原來任人宰割的奴隸，變成了有一定人身自由的個體勞動者。盡管當時的農民也受封建地主的壓迫和剝削，但比起過去的奴隸，有了參加文體活動的可能性，由於農業、手工業、商業和交通的發展，出現了不少人口集中的城市。齊國的臨淄、趙國的邯鄲、魏國的大梁、秦國的鹹陽等都是當時著名的大商業城市。城市的繁榮，也為民間體育運動的興起和發展，提供了社會基礎。
《戰國策》上記載的是蹴鞠活動開展的情況，而它的起源當然還要早些。西漢學者劉向在《別錄》中寫道：“蹴鞠，傳言黃帝所作，所以練武士知有材也。”其子劉歆在《七略》一書中也提道：“蹴鞠者，傳言黃帝所作。”蹴鞠起源於四千六百年前的黃帝時代，因為黃帝時代尚無文字記錄，所以，劉向父子所說的都為傳言。一位權威學者給出了最新證據，他說：“從馬王堆漢墓中出土的帛書資料《十六經·正亂》，專門記述了黃帝戰蚩尤一事，其中有一段內容涉及蹴鞠起源：‘……黃帝身禺（遇）之（蚩）尤，因而擒之。……充其胃以為鞠，使人執之，多中者賞……。’”據該學者介紹，通過古代的傳說和考古發現，雖然未能完全證明古代蹴鞠的起源時間和具體地點，但卻反映了中國古代的球類遊戲已有著相當久遠的曆史。這說明中國是世界上球類遊戲起源最早的地區。這點已經得到世界足球史專家和國際足聯的認可。