魏代以來，蹴鞠比賽多是在專門的球場——“鞠城”或“鞠域”中進行。從東漢人李尤的《鞠城銘》中頗能窺見漢代足球運動的概貌：“圓鞠方牆，仿像陰陽。法月衡對，二六相當。建長立平，其例有常。不以親疏，不有阿私。端心平意，莫怨是非。”意思是說，蹴鞠的場地為長方形，四周有牆，兩隻半月形球門遙遙相對，鞠域一半各有六個球員，全場共有十二個球員，裁判公正嚴明，比賽規則固定不變；隊員態度要端正、心平氣和，服從裁判。以踢進球門球數的多少來決定勝負。此外在宮苑內還有“鞠室”一類的室內球場。如“洛陽宮鞠室”“含章宮鞠室”等。《資治通鑒·魏明帝青龍元年》載：“洛陽宮鞠室災。”胡三省注：“鞠室者，畫地為域以蹴鞠，因以名室。”這種鞠室是宮殿一類規模較大的建築物，平時舉行蹴鞠競賽，專供帝王欣賞，故以其“災”而載入史書。此種“鞠室”，晉時仍修建過。《文獻通考》卷二九八《物異考四》記載：“晉武太康十年（289年）十月庚辰，含章鞠室修成。”陸機在《鞠歌行序》中也說：“漢宮閣有含章鞠室、靈芝鞠室。”這表明漢代足球已經將競技和娛樂融為一體，體現了體育比賽的公平與公正，從而使我國古代的足球運動——蹴鞠發展到一個相當高的水平。
唐宋時期製鞠、踢球技術進步，蹴鞠普及，其健身性能突出。
到了唐代，蹴鞠的用具開始有了改進。這時的鞠已非漢時的“以韋為之，實以物”的實心鞠，而是有球皮和球膽的氣球。宋程大昌《演繁露》卷九載：“捖革為鞠，即後世皮球之斜作片瓣而縫合之，故唐人借皮為喻，而為詩以誚，皮日休曰：‘八片尖皮砌作球，火中燖了水中揉。一包閑氣如長在，惹踢招拳卒未休。’其謂‘砌皮’、‘皮氣’，即今之氣球也矣。古今物製，固多不同……師古曰：‘鞠，以皮為之，實之以毛，蹋蹙而戲也。’今世皮球中不置毛，而皆砌合皮革，待其縫砌已周，則遂吹氣滿之，氣既充滿，鞠遂圓實，所謂‘火中燖了水中揉’者，欲其皮寬而能受氣也。詳此意製，當是古時實之以毛，後加巧而實之以氣也。”唐韋莊《丙辰年鄜州遇寒食城外醉吟五首》之五雲：“雨絲柳煙欲清明，金屋人間暖鳳笙。永日迢迢無一事，隔街聞築氣球聲。”上述的文獻記載告訴我們，唐代的“氣球”是用八片皮革縫製成的，已類似於現代足球的製作方法；然後，在用皮縫製成的球殼內，塞進一個動物尿脬並充足氣成為氣球。據世界體育史記載，英國發明吹氣的球是在11世紀，較我國唐代晚了三四百年時間。就氣球的發明而言，我國在世界上也是最早的。
製鞠技術的改進，使得唐代蹴鞠運動的形式比較豐富，有比賽顛球次數的“打鞠”，還有“白打”，即比賽時不用球門；可以二人對踢，也可以多人對踢，以踢高、踢出花樣為能事；還有多人參與拚搶的“躍鞠”。“球門”代替了原來的“鞠室”。《文獻通考》卷一四七《散樂百戲》記載當時球門是“樹兩修竹，絡網於上，以門為度球。球又分左右朋，以角勝負”。這已經非常近似於現代足球比賽的球門樣式。這種方式每隊有一定人數和固定位置，規定隊員隻能在自己的位置上踢，不能移動。