奴隸製五刑中，有四種屬毀人身體的肉刑，漢初文帝時被廢除。自漢至隋唐，統治者又逐漸規定了幾種新的法定刑來代替原來的五刑，被稱為封建製五刑，即笞刑、杖刑、徒刑、流放刑和死刑。封建製五刑在隋唐之後一直通行，其中大多在之前就已存在，到隋唐才被正式確定為主刑和法定刑罰來使用。
（一）笞刑
笞，即笞打，擊打使人受痛，行笞刑時一般打臀部、背部等部位。
笞刑在古代社會中早已存在，在用於國家刑罰的同時，也多用於一般教育所用的教刑，如李悝的《法經》曾規定對太子行笞刑：“太子博戲則笞；不止，則特笞；不止，則更立。”由於戰國時的笞刑既是一種可隨時使用的刑罰手段，又是一種可對正服刑者加施的懲戒手段，所以它的使用比較隨便。秦朝時使用笞刑較多，它多用於對刑徒的管理，如服城旦舂勞役的人毀壞了官家的陶器、鐵器或木器，製造大車時折斷輪圈，主管者要立即笞打，按所毀壞的器物算，每值一錢笞打一下；笞也可作為工作中罰劣的手段，如秦《廄苑律》規定：用官家的牛耕田時，牛變瘦了，牛的腰圍每減瘦一寸要笞打主事者十下，服城旦勞役的人工作被評為下等的，每人笞打一百下。
漢初文帝、景帝改革刑罰製度，把笞刑變成了比城旦、鬼薪等勞役刑更重的法定常刑，並需要較嚴密的訴訟程序決定、以較正規的形式執行。起初，漢文帝決定改劓刑為笞三百，改斬左止為笞五百。而實踐起來，由於笞數太多，受刑者常被打死。景帝時，又下詔將笞五百改為三百，笞三百改為二百，但在執行時還是經常出現行刑過程中人被打死的情形。因此，景帝再次減少笞數，將笞三百改為二百，笞二百改為一百。由此，漢代刑罰體係中便出現了笞刑兩等。景帝時，笞刑的執行也更加規範，他定了“箠令”，規定了笞打犯人的箠的規格：長五尺、粗一寸，若箠是竹的，末梢粗半寸，竹節要削平；還規定了笞打的部位及執行笞刑的方法即笞打犯人臀部，而且不管犯人受笞多少，中間都不得更換行刑的人，一人受罰隻能一人施罰。
三國、兩晉、南北朝時期，仍采用漢景帝時的箠令之數，而笞打位置有所不同。如漢代規定笞打部位為臀，而北齊有鞭背；又如漢箠令規定對同一犯人行笞不得更換執行人，而北齊規定每打五十下換一次執鞭人。此外，北周時還常將鞭刑與笞刑並用，先行笞刑再加鞭刑。
隋唐時期，將笞刑列為封建五刑中的輕刑。唐朝時對笞刑又有了明確規定，將笞刑分為五等，自十至五十；執行笞刑的杖，長為三尺五寸，大頭徑二分，小頭徑一分半；執行笞刑，要腿與臀部分受等等。以後各代笞刑基本上都沿襲唐製。元代的笞數稍有變化，笞刑分為六等，自七至五十七，每十下為一等。為何起數為七呢？據說元世祖定製時，實行寬緩的政策，認為對犯罪無知的小民應該加以寬恕，“天饒他一下，地饒他一下，我饒他一下。”因此笞刑便減了三下。
（二）杖刑
杖刑，也為擊打刑。常與笞刑並用，也屬封建製五刑中的輕刑。
漢代已將笞刑規定為一種法定常刑，一種重刑，執法者甚至君王都不得隨便以笞責罰他人，而古代統治者又需要一種比較輕微的責罰手段，以便對那些不構成犯罪但又使他們氣憤、不能容忍的行為實施懲戒，於是實踐中便又慢慢創造出一種“鞭杖”之刑。它也像春秋時的鞭，戰國時的笞一樣，可以由執法者或君王對那些有輕微不遵教令行為的人實施幾下、十幾下或幾十下的臨時處罰。東漢明帝時，這種鞭杖的刑罰對那些有輕微失禮、違旨行為的官員也可使用，百姓則更不必說。三國時期，由於戰爭環境打破了正常的法律秩序，於是鞭杖之罰越用越多，越用越濫。到魏明帝時，麵對許多因輕罪而死於鞭杖之下的現實，不得不將鞭杖之製變成法定懲罰，不得濫用。於是，鞭杖這種起源於法外懲罰的手段進入法典，甚至曾取代笞刑成為法定常刑。如《梁律》有鞭杖刑六等，北周有杖刑五等，自十至五十；鞭刑五等，自六十至一百等等。而這個時期的笞，並不獨立存在，而是作為徒刑等的附加刑。