三國、兩晉、南北朝時期，仍有鞭、杖、笞等名目。而隋統一中國後，立法從寬從輕，除去了鞭刑，留下了笞刑和杖刑，並規定笞為輕，杖為重，笞的刑具較細而杖的刑具較粗。唐朝繼承了隋的製度，並對杖刑的刑數、刑具、受刑部位做了規定：杖刑五等，自六十至一百；常行杖（即執行杖刑的杖）長三尺五寸，大頭徑二分七厘，小頭徑一分七厘；執行杖刑，要背部、腿部、臀部三個部位分受，若受刑者願意打背和腿兩個部位，可以滿足要求。同笞一樣，以後各代基本沿襲唐製，元代隨笞刑一起，也減刑三下。
宋金時期還實行一種折杖法，是一種寬免刑罰的製度，即把笞、杖、徒、流刑都折合成一定杖數，隻用杖刑而不再執行其他刑罰。如宋代規定，凡犯罪本應笞杖的，一律用臀杖，原笞杖自十至一百，折為七至二十。那些應用徒刑處置的罪犯，用背杖，從一年至三年共五等，分別杖刑十二、十五、十七、十八、二十，杖後則將其釋放，不再服勞役，同樣，那些應當處以流刑的罪犯也按其犯罪程度折合成不同的杖數，而不用再服流刑。
自漢將笞、杖定為法定刑，隋唐將其納入五刑之中，曆代也都對執行笞、杖之刑提出了嚴格的要求，但法外用笞杖刑罰的情況卻一直難以杜絕。唐代宗時常有對某人“重杖一頓”的指令，而一頓是個無確定數目的概念，這常使執行者得以任情輕重，欲其活則施輕罰，欲其死則施重罰，而這也會使執行者常常因難以摸透君王的心理而受指責甚至處罰。
談到君王的法外用杖，就要介紹一下中國古代的一項特別製度 廷杖，即由皇帝決定，在殿廷之上對違法抗旨的大臣施用的杖罰。這種製度盛行於明代，但由來已久。後漢明帝對大臣都可以施加鞭杖，這可以算做廷杖的萌芽。而正式行使廷杖是隋文帝時開始的，據《隋書·刑法誌》記載，隋文帝疑心重、好猜忌，常常在殿廷之上打人，有時一天之內能痛打四人之多。開皇十年（590年），尚書左仆射和治書侍禦史等人懇諫朝堂不是殺人的地方，殿廷也不是杖罰的地方，文帝才同意撤銷殿廷內所設的刑杖。而隋高祖又以“有些官吏不守禮法，按照法律，其罪輕，而以情判斷，其罪又重，不立即杖罰而沒有可以懲罰的辦法”為由，恢複了廷杖。
明代使用廷杖最為頻繁。明太祖朱元璋時，工部尚書薛祥就死在廷杖之下。明憲宗成化十五年（1479年），汪直誣陷侍郎馬文升等五十六人，憲宗以容隱的罪名將這些人每人廷杖二十。明武宗正德十四年（1519年），武宗想要去南巡，群臣用國事勸諫，想要將皇帝留住，結果一百四十六人被廷杖，致死十一人，像這樣類似杖打群臣，並致十數人死亡的事件據記載還有不少，這裏就不一一列舉了。明初，大臣們受廷杖時都穿著朝服，因此有些大臣為防止被杖打傷，每次上朝，在朝服裏都穿著厚厚的內衣。而正德時，宦官劉瑾專權，開創了大臣
受刑時要脫去朝服的先例。
（三）徒刑
徒刑，是強製犯人勞役的刑罰。《唐律疏議·名例》解釋說：“徒者，奴也。”即勞役。