陳式太極拳有陳式老架、新架之分。老架由清初河南省焦作市溫縣陳家溝陳王庭所創。陳式太極拳老架共有七個套路，流傳最廣的有：第一路和第二路（炮捶）。
陳式太極拳雖有小架、大架之分，但其運動特點基本一致：整套動作在快慢、剛柔、開合、曲直等矛盾的相互依存、互相轉化中，相連不斷，一氣嗬成。
明洪武五年（公元1372年）朱元璋下令由山西省洪洞縣向懷慶府屬地移民。移民中有一青年名叫陳卜，祖籍本在山西澤州郡東土河村，時因家鄉連年遭災，逃荒到洪洞，與妻兒一起被裹入移民隊伍帶入懷慶府境內，在溫縣城東北十公裏處落了腳，將此村取名陳卜莊。由於陳卜莊地勢低窪，常受澇災，明洪武七年，陳卜合家遷往常陽村。此村位於陳卜莊東南、西清風嶺上，南臨黃河，北負一嶺，旱澇保收。因其西有柿溝，東有趙溝，北有正北溝，三麵環溝，隨著陳氏家族人丁繁衍，常陽村易名為陳家溝，直至建國後陳家溝所用的婚喪嫁娶用具上還寫著“古常陽”的字號。陳家溝距今溫縣縣城正東約5公裏，仍以陳姓為主，村中居民現達2600餘人。
陳氏始祖陳卜全家定居清風嶺上的常陽村後，勤勞耕作，興家立業，為了保衛桑梓不受地方匪盜危害，精通拳械的陳卜在村中設立武學社，傳授子孫習拳練武。
陳卜及其後代六世同堂，計有二世陳剛、三世陳琳、四世陳景元、五世陳堂、六世陳宗禮等人。到七世陳思齊、陳思孔、陳思懷三兄弟時開始分家立業。陳思齊傳於第八世陳守身，又傳於第九世陳我讀、陳我講、陳我誦、陳我漠史弟四人，再由陳我講傳於第十世陳汝信；陳氏另一支四七世陳思懷傳於八世陳撫民，由陳撫民傳於第九世陳奏乾與陳奏庭二人。
陳王庭（約1509年）又名陳奏庭，係明末文庠生、清初武庠生，文武雙全，曾隻身闖玉帶山，勸阻登封武舉李際遇叛亂，為清廷在山東平定盜匪立過戰功，在河南、山東負有盛名卻不被清廷重用。陳王庭報國無門，收心隱退，在耕作之餘，依據自己祖傳之一百單八式長拳，博采眾家精化，結合易學上有關的陰陽五行之理，並參考傳統中醫學中有關經絡學說及導引、吐納之術，發明創造出了一套具有陰陽相合、剛柔相濟的新型拳術，包括太極拳五路、炮捶一路、雙人推手及刀、槍、棍、劍、鐧、雙人粘槍等器械套路。從現有的陳王庭的《長短句》中，可以了解當時的一些情況：“歎當年，披堅執銳，掃蕩群氛，幾次顛險！蒙恩賜，枉徒然，到而今年老殘喘。隻落得《黃庭》一卷隨身伴，閑來時造拳，忙來時耕田，趁餘閑，教下些弟子兒孫，成龍成虎任方便。欠官糧早完，要私債即還，驕諂勿用，忍讓為先。人人道我憨，人人道我顛，常洗耳不彈冠。笑殺那萬戶諸侯，兢兢業業，不如俺心中常舒泰，名利總不貪參透機關，識彼邯鄲，陶情於漁水，盤桓乎山川，興也無幹，廢也無幹。若得個世境安康、恬淡如常，不悔不求，哪管他世態炎涼，成也無關，敗也無關。不是神仙誰是神仙？”陳王庭老年能夠造拳，還與一個叫蔣發的武林高手是分不開的。王庭公早年闖玉帶山李際遇山寨時，曾結識李際遇部下一名戰將蔣發，此人武藝也相當精湛，傳說腳快如飛，可百步追兔。李際遇被清政府鎮壓後，蔣發落難投奔了陳王庭，以陳王庭為友為師，自己甘願為仆為徒，關係甚密，使陳王庭造拳有了切磋的對手，新造太極拳可以在實踐中得以檢驗，不斷修正。