四年九月，項羽遵約東撤，劉邦亦欲西返。張良、陳平認為“漢有天下太（大）半，而諸侯皆附之。楚兵罷（疲）食盡，此天亡楚之時也”，建議“不如因其機而遂取之”（《史記·項羽本紀》）。劉邦遂背約，向楚軍突然發起追擊，並約集韓信、彭越南下合圍楚軍。五年十月，劉邦追擊楚軍至固陵（今河南太康南），因韓信、彭越按兵不動，未如期會師，遭楚軍回擊，大敗，被迫堅壁自守。劉邦從張良計，分別給韓、彭割地封王。十二月，調集韓信、彭越、英布、劉賈等各路大軍四十萬人，將十萬楚軍包圍於垓下（今安徽靈壁，一說今河南淮陽、鹿邑間）。楚軍兵少食盡，屢戰不勝。夜聞楚歌四起，軍心瓦解。項羽率八百騎突圍南逃，劉邦派兵追擊。項羽至烏江（今安徽和縣東北蘇皖界上的烏江鎮）兵敗自刎。垓下一戰，劉邦全殲楚軍，獲得了最後勝利，建立了西漢王朝。
楚漢戰爭，戰域之遼闊，規模之巨大，用兵韜略之豐富，前所未有，在中國古代戰爭史上占有重要地位。名將韓信在戰爭中顯示了其卓越的統帥才能。先有還定三秦之戰、再有破代、攻趙、降燕、伐齊，最後在垓下全殲楚軍。其還定三秦之戰暗渡陳倉；井陘之戰背水設陣、拔旗易幟；濰水之戰以水衝敵、，半渡而擊；垓下之戰四麵楚歌、十麵埋伏。韜略之豐富，用兵之靈活，在中國戰爭史上寫下了光輝的篇章，亦為曆代兵家所推崇借薦。
【名家論戰】虎鈐經·料敵陣
敵陣稍長心薄者，我軍當自堅其陣。先以勁兵力衝敵陣之心，力困則益兵進之；俟敵陣稍動而來救於心，則退衝心之兵，複堅我陣；俟敵陣稍動，則麾我兩稍之兵乘之。若敵陣心實而稍圓，不可輕擊，俟變而後動焉。若敵陣於死地，部伍齊肅如一者，此將賢而兵精也，不可輕擊焉。陣於死地，部伍不肅，多動多嘩，旗幟撩亂，此皆將軍愚昧，不能擇地利，使士伍心動故也，可迫而擊之，必勝也。若陣於生地，人馬利於出入，行列嚴整，旌旗如畫，金鼓應節，人無喧囂，此將有謀而善於得地利者也，不可輕擊。敵陣於生地，令不嚴肅，行列不整，進退不節，此蓋將內不能曉軍政，外不能擇地利故也。吏士之心必不固，可放兵擊之，必勝也。若敵陣左右山峽而不能盈者，可擊也；列陣不能順其地勢者，可擊也。是知善戰者，莫不能此而能料其勝負也。
地形第十
【本篇主旨】
本篇主要論述作為將領如何善於利用地形之利，以克敵製勝。兩軍對壘，要知己知彼，這一觀點可以說是孫子兵法的主旨。在每一篇中都強調了知己知彼的重要性。上一篇對行軍中的地形就有詳解，而這一篇又對各種地形加以闡述，也見出有利的地勢對兵家是多麼的重要。有六種情況是臨陣要注意的，通、掛、支、隘、險、遠。知道了這六種地形就要了解士卒的各種情況，他們的情緒、他們舉動，他們與將帥的關係都是決定作戰勝負的因素，而對這些如果不能明察，就會造成慘痛的後果。
【原文】
孫子曰：地形有通者（1）、有掛者（2）、有支者（3）、有隘者（4）、有險者（5）、有遠者。我可以往，彼可以來，曰通。通形者，先居高陽（6），利糧道，以戰則利（7）。可以往，難以返，曰掛。掛形者，敵無備，出而勝之（8），敵若有備，出而不勝，難以返，不利。我出而不利，彼出而不利，曰支。支形者，敵雖利我，我無出也（9），引而去之，令敵半出而擊之利（10）。隘形者，我先居之，必盈之以待敵。若敵先居之，盈而勿從，不盈而從之。險形者，我先居之，必居高陽以待敵；若敵先居之，引而去之，勿從也。遠形者，勢均難以挑戰，戰而不利。凡此六者，地之道也，將之至任，不可不察也。
凡兵有走者、有馳者、有陷者、有崩者、有亂者、有北者。凡此六者，非天地之災，將之過也。夫勢均，以一擊十，曰走；卒強吏弱，曰馳；吏強卒弱，曰陷；大吏怒而不服，遇敵懟而自戰，將不知其能，曰崩；將弱不嚴，教道不明，吏卒無常，陳兵縱橫，曰亂；將不能料敵，以少合眾，以弱擊強，兵無選鋒，曰北。凡此六者，敗之道也，將之至任，不可不察也。
夫地形者，兵之助也。料敵製勝，計險隘遠近，上將之道也。知此而用戰者必勝，不知此而用戰者必敗。故戰道必勝，主曰無戰，必戰可也；戰道不勝，主曰必戰，無戰可也。故進不求名，退不避罪，唯人是保，而利合營於主，國之寶也。
視卒如嬰兒，故可以與之赴深溪；視卒如愛子，故可與之俱死。厚而不能使，愛而不能令，亂而不能治，譬若嬌子，不可用也。
知吾卒之可以擊，而不知敵之不可擊，勝之半也；知敵之可擊，而不知吾卒之不可以擊，勝之半也；知敵之可擊，知吾卒之可以擊，而不知地形之不可以戰，勝之半也。故知兵者，動而不迷，舉而不窮。故曰：知彼知己，勝乃不殆；知天知地，勝乃可全。
【注釋】
（1）地形有通者：地形，即地理形勢。通，四通八達。
（2）掛者：易進難返的地形。梅堯臣注：“網羅之地，往必掛綴。”
（3）支者：敵我雙方可以據險對峙而不宜進攻的地形。
（4）隘者：兩山之間的狹窄險要地帶。
（5）險者：形勢險要的地帶。
（6）先居高陽：首先占領地勢高而向陽的地方。
（7）利糧道，以戰則利：保持運糧通道的暢通，就能有利於作戰。杜牧注：利糧道者，每於津肥隘或敵人要衝，則築壘或作函甬道以護之。”