堂吉訶德跌在地下，也沒掀開麵甲就有氣無力地說：“我是天下最倒黴的騎士，但杜爾西內婭還是天下第一的美人兒！我不能因為自己的無能就棣殺了真。”白月騎士說：“杜爾西婭小姐可以保全她的美名，但堂吉訶德騎士要回鄉一年。”
堂安東尼歐跟蹤白月騎士一直到了客店，急欲知道他的來曆和身份。白月騎士坦白承認，自己是堂吉訶德的朋友參孫學士，三個月前就曾扮作鏡子騎士去找過堂吉訶德，一心要救他回家，治他的瘋病。堂安東尼歐聽了大為掃興，因為瘋頭瘋腦的堂吉訶德妙不可言，再加上還有個逗樂的侍從呢！但他答應不把這事泄露出去。
堂吉訶德受傷躺了天，愁腸百結，翻來覆去想自己吃了敗仗，一年不能出門當騎士的事。當他能走路了時，就和桑丘動身上路。他脫下盔甲，隻是旅行的裝束。回望他吃了敗仗的巴塞羅那，不由喟歎道：“特洛亞就此滅亡了，我徒有勇氣卻如此不走運，辛苦掙來的美名斷送在這裏，看來從此沒指望！”
他們行至前番遇到一群牧羊人的樹林邊，堂吉訶德不由產生退隱做個牧羊人、倘佯在山野之中的想法。不過他心中還是不忘隨時提醒桑丘，為杜爾西內婭的那些鞭子。晚上，堂吉訶德被愁緒和相思折磨得睡不著，喚醒桑丘，要他打自己兒百鞭子，好在總數裏減去些。桑丘說，他為任任何人都不會犧牲了睡覺，挨鞭子的事他自會找合適的時間來做。他們說話間，有個人趕著六百多頭豬到市集上賣，路過他們歇宿的地方，群豬亂叫亂拱，把這主仆二人撞倒，還毫不客氣地從二人的貴體上踩過去，桑丘掙紮起身，向主人要劍，要宰掉它們幾個。堂吉訶德說：“算了吧，吃了敗仗的騎士，該受這番侮辱。”他們主人對待挫折的態度，與從前相比，竟像掉了個過兒。
他們在回鄉路上，堂吉訶德時時提醒桑丘鞭子的事，還告訴桑丘他可從自己掌管的銀錢裏支取“挨打費”。桑丘和他主人講定了每鞭多少錢，還慷慨地把以前挨過的五鞭作了零，三千三百鞭共八百二十五個瑞爾。主仆商定當晚便執行：桑丘挨打，主人付錢。桑丘選了一棵櫸樹旁站好，離他主人二十來步遠，捏著一根粗繩當鞭子，脫光上衣開始鞭打“自己”。不過在黑暗裏他隻把鞭子向樹身上而不是自己身上抽打，一邊呼號得像靈魂出竅一樣。堂吉訶德一開始計數，後來聽桑丘呼號得慘烈厄比，不忍心為救杜爾西內婭而讓他的忠仆丟了性命，便撲過來抱住桑丘，讓他住手，說自己寧可讓杜爾西內婭的事緩一緩。
他們繼續上路，走到一個村口的客店投宿。堂吉訶德現在頭腦靈清了些，不把客店當當城堡了。桑丘堅持要在曠野地鞭打自己，所以他們這一晚又宿在野地裏。桑丘“鞭打自己”的方式與昨天一樣。堂吉訶德計數是三千零二十九鞭。又一個晚上，桑丘鞭打完了剩下的鞭數。堂吉訶德慶幸杜爾西內婭終於可以恢複原形了。於是，越走近村子，他越發想念杜爾西內婭。
主仆二人走上山頭，望見了家鄉，桑丘跪倒在地說：“我念念不忘的家鄉呀，你的兒子桑丘回來了！你的兒子堂吉訶德也回來了！他雖然敗在別人手裏，卻戰勝了自己；據他以前跟我講的，這是為人在世最了不起的。我呢，雖然挨足了鞭子，卻發了大財。”
堂吉訶德和桑匠在孩子們、聞聲趕來的神父、參孫學士陪同下走回家，管家媽和外甥女早在門口等著呢。桑丘也被老婆和女兒迎回家去。堂吉訶德一到家就如實將自己決鬥失敗、一年不得出門的事告訴大家，說自己打算先當個牧羊人。神父和其他人都附和，參孫學士還說他願一同去。
世事無常，不料堂吉訶德回鄉後一連躺了六天。他的朋友們常來看他，桑丘常守在他床頭，大家尋各種方式要寬他的心，他卻病懨懨一日更甚一日。朋友們請了大夫給他診脈。大夫說脈象不好，看來隻能救他的靈魂，保不住他的性命了。堂吉訶德聽了很鎮定，管家媽、外甥女和桑丘卻當場痛哭。堂吉訶德獨自一人睡了六個多小時，醒來便大喊：“感謝上帝的恩典！饒恕了我的罪孽！我從前讀騎士小說，神魂顛倒；現在心裏豁然開朗，明白那些都是胡說八道。我自己覺得死到臨頭了，可要說明白，我死的時候不糊塗，也不瘋，雖然我糊塗了一輩子，瘋了一輩子。”
他讓外甥女找來神父、參孫學士和理發師，立下遺囑。他把財產給自己的外甥女，但要求她將來不得嫁給讀騎士小說的人。他對桑丘和管家媽也有遺贈。他在遺囑上的簽名是他的本名阿隆索?吉哈達。
遺囑寫完，堂吉訶德便暈了過去。之後他還活了三天，昏厥好多次。他死在自家的床上、親友的悲悼聲中。據說沒有哪個遊俠騎士死得有他這麼安詳虔誠的，多半的原因是他臨終的懺悔吧。