高樹勳由於連日動員部屬起義過度緊張，未能完全控製所屬部隊，加之混入特務分子乘機煽動，仍有少數反動軍官，如嚴瀛洲等，30日夜乘八路軍與三十軍、四十軍激戰之機逃走，暫二十九軍三團團長王敬鑫也帶一個團逃走。31日拂曉，晉冀魯豫軍區指揮部和新八軍軍部的電話接通，便通知黎明後，劉伯承司令員要到馬頭鎮與高樹勳將軍會麵，高一聽到這個消息興奮不已，馬上找到田樹青、孫元儒等人，布置迎接劉伯承的有關事宜。9點鍾，王定南和田樹青走出馬頭鎮西寨門外迎接劉伯承一行。不一會遠處一輛汽車駛來，車上除劉伯承外，還有薄一波、朱穆之、安崗及幾名警衛人員。在鎮外，劉伯承等就下了車，和起義官兵見麵，不斷向兩旁揮手致意。高樹勳早就等候門外，高興地迎上前去，劉伯承等和他熱烈握手，互致問候。劉伯承說：“高總司令，歡迎你反對內戰、主張和平的正義行動！”高樹勳激動地說：“劉司令員，要感謝你的幫助！”高陪同劉伯承等步進會客室坐下後，對劉伯承說：“劉司令員軍務如此繁忙，還遠道來此，真不敢當！”劉伯承說：“高將軍以大局為重，高舉義旗，不僅為人民立下輝煌的功績，而且為一切願意和我黨合作的國民黨將領樹立了榜樣。毛主席、朱總司令對高將軍的義舉極為歡迎，我代表毛主席、朱總司令，還有鄧政委特來向您和全體起義官兵慰問！”高激動地說：“毛主席、朱總司令如此關注，我們真是不勝感激！”接著，高請劉伯承等共進早餐。飯後，高樹勳和劉伯承商談：向全國發一通電，關於起義部隊名稱，暫定“和平建國軍”，再次確認由高樹勳任總司令，在毛主席、朱總司令領導之下，與劉伯承比肩。高樹勳感到十分滿意，表示：一定要把起義部隊帶好；並要求八路軍派人幫助整頓部隊，特別是政治工作。劉伯承對高說：“先不派人去，你可以選人出來，由我們幫助訓練，這樣會更好些。”高還提出：願意保持西北軍旗幟，並說郝鵬舉、張嵐峰、門致中、黃樵鬆有爭取的可能，他準備派人去工作，把他們拉過來。劉伯承表示讚賞。高準備兩個通電，一個是一般的，聲明反對內戰，參加和平建國工作；一個是專給西北軍，說明起義的原因。劉伯承予以鼓勵。最後，雙方確定：起義部隊迅速撤離戰場，到武安縣伯延鎮一帶休整、補充。
11月1日，高樹勳率新八軍、河北民軍起義官兵1萬餘人，離開馬頭鎮，開赴武安伯延鎮，沿途受到解放區軍民的熱烈歡迎。11月2日，毛澤東、朱德給高樹勳發來賀電，各解放區黨政軍負責人和群眾團體也相繼來電祝賀。4日，毛澤東致電劉鄧指出：因為汪精衛曾用和平建國軍名義，故高部改用人民建國軍或民主建國軍，或其他名稱，或仍用新八軍舊名，請劉鄧與高樹勳商量酌定。
11月4日，高樹勳複電毛澤東、朱德，全文如下：
延安毛主席、朱總司令勳鑒：
戌冬（11月2日）電敬悉。抗戰8年，生靈塗炭，實不忍再睹流血慘劇。此次暴動，純為呼籲和平團結，並速組織聯合各黨派之民主政府，俾國家早登富強康樂之境，專電馳複。順祝勳祺。
弟高樹勳
11月7日，新華社發表了民主建國軍總司令高樹勳及全體將士致全國的起義通電，通電首先指出：“日寇投降，國共談判重開，雙十協定公布，全國同胞，無比歡慶。樹勳等忝為執戈衛國之軍人，尤為奮發……”“此次樹勳等奉命率部北上，原為受降。在此全國政治問題處理上，已覺欠妥，乃中途迭奉嚴令，責以向8年艱苦抗戰之八路軍進攻。星夜進軍，刻不容緩，甚感惶惑。竊思破碎河山，豈堪再懼浩劫。《雙十協定》與《剿匪手本》並行，亦悖義理。故奉命之餘，痛苦萬狀。進則為挑動內戰的先鋒，貽害國本；退則違背命令，難免於罪戾。輾轉思維，憂心如焚，樹勳等內省天職，外察民情，大義所在，不得不與八路軍息戰言和。”通電最後鄭重提出三項主張：“第一，本軍堅決反對內戰，並願全國同胞一致為製止內戰實現民主政治而奮鬥。第二，擁護蔣主席和平民主團結統一之建國方針，國事應取決於民主的政治協商，不應以軍事方式解決。第三，應立即聯合各黨派組織聯合政府，以解當前之政治危機。”10日，起義部隊齊集武安縣邑城開大會，宣布成立民主建國軍，中共中央任命高樹勳為民主建國軍總司令，王定南為民主建國軍總政治部主任，範龍章為第一軍軍長、喬明禮為第二軍軍長。這天，晴空萬裏，陽光燦爛，整個會場上呈現出一片歡騰而隆重的景象。參加大會的晉冀魯豫解放區黨政軍領導人及工農商各界代表，都向高樹勳部由全體起義官兵組成的民主建國軍，致以熱烈的祝賀。