沒想到管仲射中的隻是公子小白的帶鉤，公子小白當時雖然嚇了一跳，但他急中生智，擔心管仲再射來一箭，就故意大叫一聲，咬破舌尖弄得滿嘴是血，倒在車上裝死。等管仲走了，他才睜開眼睛，長吸一口氣。鮑叔牙於是吩咐大家抄近路，揮鞭疾馳，趕在管仲他們前麵到達了臨淄。鮑叔牙用其三寸不爛之舌，讚美公子小白的賢能，同大臣們爭論著要立他為國君。有些大臣說：“已經派人到魯國去接公子糾了，怎麼可以立別人呢？”有的說：“公子糾比較年長，按照常理應該立他。”鮑叔牙說：“齊國連鬧了兩次內亂，再不立一個賢德的公子，齊國的太平遠看就遙遙不可及了。更何況，如果在魯國的幫助下立公子糾，他們一定會索要謝禮。從前鄭國就是讓宋立了子突，宋國才一而再再而三向他們索謝禮，搞得鄭國國庫空虛，兵戰數年。我們難道要重蹈鄭國的覆轍嗎？”大臣們聽了這番話，覺得很有道理，就立公子小白為國君，就是齊桓公。另外還派人去對魯國說，齊國已經有了新君，請他們不要把公子糾送回來了。可是此時魯國的兵馬已經到達齊國的邊界。齊國馬上出兵去阻攔。魯莊公氣急敗壞，就跟齊國人動起了幹戈，沒想到竟在乾時（齊地，在山東省臨淄縣西南）被打得一敗塗地，大將曹沫還差點兒命喪黃泉。魯國的兵馬敗陣下來，連魯國汶陽（在山東省汶陽縣北）一帶的土地也被齊國奪走了。
魯莊公餘恨未消，齊國又兵臨魯國邊境，強迫魯國殺死公子糾，並把管仲交出來，否則隻好兵刃相向。魯國懼怕齊軍，隻好答應了他們的要求。謀士施伯的使者說：“管仲是天下奇才，如不能留在魯國效命，就把他殺掉。”齊國的使者說：“他射過國君，國君恨他入骨，不親手殺了他，難解心頭之恨。”魯莊公就把公子糾的頭顱和活著的管仲交給齊國的使者帶回國。管仲坐在囚車裏左思右想：“讓我活著回去，一定是鮑叔牙的主意。萬一魯侯後悔，派人追殺，我就必死無疑了。”
他於是就在路上編了一首歌，教隨行的人哼唱。他們邊唱邊趕路，越走越起勁，忘了路上的辛苦。結果，預計兩天的行程一天就趕完了。後來魯莊公果然後悔了，但等他派人去追趕時，他們早已離開了魯境。管仲到了齊國，好朋友鮑叔牙率先前去迎接他，還不斷地把他引薦給齊桓公。齊桓公很生氣地說：“他用箭射我，差點要了我的命，我恨不得吃他的肉剝他的皮，你還叫我重用他？”鮑叔牙說：“當時他是公了糾的手下，當然得幫著他，否則他不是不忠嗎？他滿腹經綸，又有雄才偉略，是罕見的人才，如果主公能夠重用他，他必能幫您經營齊國，使您稱霸諸侯。”齊桓公聽從了鮑叔牙的勸告，就任命管仲為相國。