在邊疆的日子裏，詩人時刻感受到各族人民對邊防戰士的熱愛，《第一個傣族士兵》中這樣寫道：“男女老幼都敬愛他/因為他是第一個傣族士兵。”在姑娘們那兒，這種愛有時候會悄悄地轉化為愛情。“有一個傣族姑娘/愛上了邊防軍士兵/……毛主席的人一般能/叫她挑哪一個/……有時她瘋了似的唱歌，/有時她啞了似的沉默/問她究竟為什麼/她隻是指指心窩……”（《心窩》）。但是這種愛又是隱秘的，是羞怯的，她們所愛的人是毫不知情的。在《自從來了邊防軍》中，有一位美麗的姑娘熱戀著一位年輕的邊防軍士兵，可對方卻毫不知情，癡情的姑娘就想變成一把槍，“跟你，跟你，不離身！”惟妙惟肖地表現了姑娘們對愛情的渴盼和羞怯，更傳達了邊疆人民對邊防戰士的無限熱愛之情。詩人在這時期寫的愛情詩清新靈秀，素樸自然，讀來如飲山泉。淳樸怡人。
在雲南期間，除詩集《邊地短歌》（湖北人民出版社1955年版）、《神聖的崗位》（湖北人民出版社1955年版）、《黎明的城》（中國青年出版社1956年版）外，公劉還參與創作了敘事長詩《阿詩瑪》（雲南人民出版社1954年版）和《望夫雲》（中國青年出版社1957年版）。1953年，公劉與黃鐵、楊知勇、劉綺合作整理出了彝族支係撒尼人民口頭流傳的長篇敘事詩《阿詩瑪》。該詩采用浪漫的具有神話色彩的詩性手法講述了阿詩瑪的出生、成長、拒媒、遭劫，阿黑的救妹、對歌、殺虎、射箭，阿詩瑪兄妹的勝利返鄉，以及阿詩瑪蛀終的遇難變成回聲，熱情歌頌了撒尼人民的智慧、力量、勤勞、勇敢、善良與美麗。整理本於1954年初在《雲南日報》全文發表後，引起廣泛好評。長詩《望夫雲》在1954年寫出初稿，1956年於北京重寫，該詩由引子、春閨、驚獵、討箭、盤歌、私奔、寒衣、沉冤和化雲等九部分組成，講述了一個無名獵人和南詔公主為追求自由的愛情所經受的悲慘遭遇，揭露了南詔國王和僧人羅荃這些奴隸主頭子的野蠻、殘暴和醜惡，表現了白族人民對幸福生活的執著追求和對黑暗勢力的奮起反抗，主題思想和藝術手法與《阿詩瑪》頗為相近。
1956年，公劉調北京解放軍總政治部文化部任職，詩人手中的南方的葉笛換作了北方的嗩呐，南北的差異使得詩人又收獲了詩集《在北方》（作家出版社1957年版），《夜半車過黃河》、《運楊柳的駱駝》、《上海夜歌》等膾炙人口的名篇，詩風漸趨成熟穩健，達到了50年代抒情詩歌水平的一個高峰。麵對北方撲麵的風沙，詩人顯然充滿了對南方青山綠水的懷念，“入夜，也曾帶著一身辛勞夢遊南方/那裏有過剩的水，過剩的春光/那裏有龐大而喧嘩的綠的家族/枝葉婆娑，織就一張溫軟的網……”（《白楊——贈參加西北建設的南方青年》），雖然此詩是為奔赴西北的南方青年所作，但又何嚐不是詩人的南遊之夢。之後，詩人在“反右”運動中罹難。新時期複出以後，公劉的詩如“久久深潛的地火冒出地麵，火山爆發的岩漿滾滾奔流，他寫的《上訪者及其家族》、《從刑場歸來》、《車過山海關》等，或寫民間疾苦，或評是非功過，呼天搶地，椎心泣血，回腸蕩氣，振聾發聵，以詩人的全生命、全意識追問曆史，震撼讀者的靈魂。”那朵升自西南邊陲的“帶著難以捉摸的旭日的光彩”的奇異的雲，因被坎坷歲月所熬煎擠壓，轉而噴射出一片熾烈的情感之火。此一時期，《刑場》和《哎，大森林》更是成為公劉複出以後的詩歌代表作。熾熱的情感，深刻的思考，坦誠的襟懷，沉鬱的色調，以及強烈的憂患意識和思辨色彩，構成了公劉複出後的風格特色。