就在此時，他們發現，在一個火堆旁，有兩個負責巡邏的士兵正在取暖，便悄悄分別繞到背後，一舉將其捉住，拖入一片樹林中，詢問敵情。他們了解到：這次金軍南下，計十萬人馬，兵分兩路；他們這一路，是三萬人，主攻延安府。這次先到的，是金軍騎兵偵察隊，共三十六人，分住在兩個帳篷和一個窯洞內，頭領們住在窯洞內。
李世輔和張琦摸清敵情後，一刀一個，將這兩個金兵殺死，爾後兩人一合計，決定潛入窯洞，消滅他們的頭領，挫挫金軍的銳氣。
他們來到窯洞，見洞門已經封死，便縱身翻上窯頂，見窯頂有個口徑很大的出氣孔，一束燈光從窯底射了出來。他們就著燈光往窯底一瞧，有一架木梯橫倒在地上，他們明白，敵人是用梯子下到窯洞的。李世輔和張琦互相一望，意已明白。兩人解下腿上的綁帶，接在一起，由張琦拉住上端，李世輔則抓住另一端，口銜青鋒劍，慢慢沉向窯洞底部。當離洞底尚有一丈高的地方，綁帶不夠用了，小世輔被吊在洞中。怎麼辦?李世輔側耳往洞底一聽，聽到了敵人熟睡的鼾聲，不禁竊喜，遂提氣在胸，一展輕功，便一點聲息沒有地落到洞底。接著，他用雙目往洞中一掃，見有十餘名金兵，雖然熟睡，但衣帶未解，戈不離身，有隨時準備戰鬥之勢。世輔心想，如果動刀相殺，必然一呼而起，自己難以抵擋，說不定還會喪命。隻見他眉頭一皺，計上心來，忽地將燈吹滅，大喊一聲：“繳槍不殺!”而自己則將身子緊緊地貼在牆壁上，一聲不吭。頓時，洞中一片黑暗，金兵分不清誰是自己人，誰是宋軍，便互相廝殺起來。不到半個時辰，洞內重又恢複寂靜。小世輔點火一看，見金兵全部死在血泊中，細一清點，共有十七人。
李世輔立起梯子，爬到洞外。為怕金兵追趕，他和張琦又來到了馬棚，除牽出兩匹馬備用之外，又揮劍舉刀，把其他馬的馬蹄全部削去，然後飛身上馬，奔馳而去。當金兵發現後，欲騎馬相追時，卻見一匹匹戰馬早已盡失馬蹄倒在地上，隻好眼睜睜地看著他們遠去。
這次偵探成功，不僅大大鼓舞了眾將士的抗金士氣，而且根據敵情，製定了切實可行的作戰方案，最後擊退了金軍的進攻，迫使金軍繞道而行。
戰鬥結束，李世輔被提拔為承位使。於是，李世輔的名字也隨著他夜探敵營殺金兵的故事廣為傳播開來。
北宋滅亡後，延安府落入金軍之手。金軍欣賞李世輔的才華，逼他任同州知府。他假裝同意，伺機南歸。公元1139年，他見時機已到，想生擒金帥撒裏曷南歸，不料形跡敗露，未能成功，全家遇害，遂隻身逃往西夏。西夏王欽佩他智勇，任他為延安招撫使，領兵攻陝西。恰在這時，宋金議和，金同意將陝西歸還南宋，李世輔乘機又回到南宋。宋高宗念他對祖國一片忠心，為他賜名顯忠。
李顯忠回歸宋朝後，多次上書，要求收複失地。並奉張浚之命，渡淮北伐，收複了不少失地，戰功顯赫，升為殿前都指揮使。
公元1178年，李顯忠病卒，終年68歲。