自走魚雷
從第一次世界大戰向前，詞魚雷為在之下旅行或在水的自走子彈頭僅使用了。
現代自走魚雷的第一個工作原型是由被安置的委員會創造的Giovanni Luppis，奧地利海軍軍官從Fiume(今天力耶卡,克羅地亞)，港口城市奧地利帝國羅伯特hitehead英語是Fiume工廠的經理的工程師。1864年，Luppis提出了Whitehead以計劃salvacoste，一個浮動武器，駕駛被繩索從土地和被製作同他的一個合同為了完善發明。
Whitehead無法從鍾表機構馬達極大地改進機器，對一個慢和笨重武器和表麵攻擊方式所有貢獻的附上繩索。然而，他繼續考慮問題，在合同完成了之後和最終開發一個筒形設備，被設計跑在水麵下獨自和供給動力由壓縮空氣。
結果是一個水下武器，Minenschiff，第一顆真正的自走魚雷，1866年12月21日奧地利皇家海軍委員會正式地被提出。
維護的適當的深度在早期是一個重大問題，但Whitehead介紹了他的“秘密”在克服此的1868。它是機製包括的a流體靜力的閥門和擺錘造成魚雷的水上飛機調整哪些以便維護邊框形式深度。
在奧地利政府在發明之後決定投資，Whitehead在Fiume開始了第一家魚雷工廠。1870年，他們改進設備移動大約1000碼(914 m)以速度的六結和由1881工廠對其他十個國家出口它的魚雷。魚雷由壓縮空氣供給動力並且有gloxyline炸藥(強棉藥)Whitehead發展更加高效率的設備，展示魚雷有能力在18個結上(1876)，24個結(1886)和最後30個結(1890)。
皇家海軍批魚雷被定購的1870年代表看一次示範的被參觀的Fiume在1869年末期和。1871年，英國海軍部有償他￡15,000肯定他的發展和生產在Woolwich以皇家實驗室開始來年。1893年，RN魚雷生產轉移了到皇家槍工廠。英國後建立了魚雷實驗性創立在HMS Vernon並且生產設施在皇家海軍魚雷工廠1910年Greenock。這些現在結束。
Whitehead打開了一家新的工廠近波特蘭港口，英國1890年，持續做魚雷直到第二次世界大戰的結尾。由於命令從RN不是一樣大量預期，魚雷主要被出口了。一係列的設備導致了在Fiume，由14英寸向上。
最大的Whitehead魚雷長期是457毫米在直徑和58米，做polished鋼或黃磷古銅，與一個90公斤強棉藥彈頭。它由三圓筒團體引擎駕駛的二台推進器推進，使用壓縮空氣在1300 lbf/in 2前後。魚雷被設計自已調控它的路線和深度盡可能的。是在1881年以前，幾乎1500顆魚雷生產了的。Whitehead在出口魚雷巴西、荷蘭、土耳其和希臘的1890也打開了工廠在聖Tropez。
Whitehead麵對競爭從美國人海軍少校約翰A。Howell自己設計駕駛飛輪更加簡單和更加便宜。它由1885年被生產了到1895年，和左沒有蘇醒並且跑了直接。1870年魚雷測試站在羅德島被設定了，1871年，並且汽車魚雷被生產了，但這是不成功的。位置魚雷也是主要不成功的象各種各樣私下被發明的那些。
Howell魚雷是唯一的USN一，直到Bliss和威廉斯生產的Whitehead魚雷1894年進入了服務。五品種導致了，全部450毫米直徑。一個被改進的版本，極樂Leavitt，用渦輪發動機以後導致了，一些與大直徑。各種各樣的版本用於第一次世界大戰和第二次世界大戰。
Whitehead的被購買的權利陀螺儀1888年Ludwig Obry，而是它不是充足地準確的，1890年，因此他購買一個更好的設計改進他的設計控製，來稱“惡魔的設備”。L·企業。Schwartzkopf在德國也被生產的魚雷和出口他們俄國、日本和西班牙。1885年，因為魚雷生產在家和在Fiume不可能適應需要，英國定購了批50。